pointcloud_db3_to_csv

Este proyecto proporciona un script Python para extraer datos de tipo PointCloud2 desde archivos rosbag (formato DB3) y convertirlos en archivos CSV. Utiliza rosbag2_py para leer los datos del archivo rosbag y sensor_msgs_py para procesar los mensajes PointCloud2.

Funcionalidades

• Extracción de Datos: Lee mensajes de tipo PointCloud2 desde un archivo rosbag en formato DB3.
• Exportación a CSV: Guarda los datos de los puntos en archivos CSV, incluyendo los campos disponibles en el mensaje PointCloud2 como x, y, z, intensity, y otros campos adicionales si están presentes.
• Parámetros Configurables: Permite especificar el archivo rosbag, el tópico de PointCloud2, y el directorio de salida a través de argumentos de línea de comandos.

Requisitos

• ROS 2 (para rosbag2_py)
• sensor_msgs_py
• argparse (generalmente incluido en la biblioteca estándar de Python)

Uso

1. Clona el repositorio:

   git clone https://github.com/SIMCA-USI/pointcloud_db3_to_csv.git
   cd pointcloud_db3_to_csv
   

2. Instala las dependencias (si es necesario):

   pip install rosbag2_py sensor_msgs_py
   

3. Ejecuta el script:

   python extract_pointcloud.py path/to/rosbag /topic path/to/csv_directory

• path/to/rosbag: Ruta al rosbag completro. El scrip accede al archivo db3.
• /topic: Nombre del topic para los mensajes PointCloud2.
• path/to/csv_directory: Directorio donde se guardarán los archivos CSV.

Contribuciones

Las contribuciones son bienvenidas. Si tienes alguna mejora o corrección, por favor, abre un issue o un pull request.

Créditos

Este proyecto ha sido desarrollado por Guillermo Sánchez.