-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 2
Journal
Чертил серво, первые версии деталей для половины шеститочечного дисплея
Дочерчивал. Моделировал в SolidWorks 2014
Дочерчивал, моделировал и печатал рычаги, основание (Принтер Tevo Tarantula). Лучше печатать рычаги без юбки, иначе при отклеивании гнутся. Обнаружил ошибки; переделал в SolidWorks.
Печать роторов-2 (насадки на вал серво, версия 2) и рычагов-2. Программирование работы серво. Один пин работает! Писал Глебу.
Подложил пластик между подшипниками и серво. Люфт ушёл. Вклеил второй и третий пины в новые рычаги.
- Проблема: Arduino не тянет сразу два серво. Попробовать Detach?
Применив servo.detach(), удалось добиться приемлемого усилия на сервоприводах. Усилие всё же маленькое, поэтому для среднего серво пришлось отшкурить пин, чтобы не застревал в гнезде. Работают два пина.
Пора бы готовиться к зимней школе. Паша хотел бы. Приглашать Лёшу, Никиту, Арсена, Женю. Корпус в будущем можно делать литьём в формы. К концу школы можно расположить код на Github, детали на Thingiverse, статью на Geektimes (со ссылками на Глеба). Заключительное сообщение: сделали то-то, будем продолжать или нет - зависит от интереса к проекту. Надо прощупать рынок.
Запитал два серво сразу от Arduino Nano с Arduino Nano Sensor Shield + адаптер 5V 2.5A.
Рационализация: в скетче вместо переменных с именами серво использовать массивы.
- С Sensor Shield, но без адаптера (питание от компьютера) два серво не работают.
Получил 5 серво от Жени С. Три Sensor Shield тянет, 4 со сбоями, 5 не работает. С detach() после каждого движения работает отлично.
Цели: обеспечить ход lever_short и lever_long без зацепок, обеспечить крепление мотора (надёжное). Для этого:
- Проектировать новый lever_short с рейкой и новую шестерню. Печататью Тестировать на текущей модели.
- Узнавать диаметр вала, чтобы шестерня хорошо сидела. Делать и с внутренней стороны зубцы-выступы?
- Перевернуть мотор.
Для нового lever_short сделал в Gear Template Generator шестерни с расстоянием между осями 35 мм, диаметром - одна ~12 мм, вторая ~42.
Перерисовал в SolidWorks (details v3)
Решил не менять диаметр шпильки для подшипников.
Изменил cell_housing (cell_housing3a). Осталось base и lever_long + м. б. изменить зубчатую рейку lever_short и/или внутреннюю часть шестерни.
- cell_housing3 хорошо сидит в гнезде.
- Иглы (пины) из прутка для 3D-принтера ломкие. Нужна замена.
- lever_short3 и соответствующая шестерня, кажется, удачные (только ложбинку под пин сделать побольше).
Напечатал новую базу, шестерни, lever_short, _long. Есть ошибки (видимо, из-за неправильной модели серво).
- гнёзда для моторов сузил на 1.2 мм и подвинул влево
- арку опустил на 3 мм
- lever_long - исправил ошибку (отсутствие фаски на отверстии)
- Смоделировал на базе шпенёк, ограничивающий движение lever_long, чтобы не соскочил с шестерни
- Кольца для шпильки сделал чуть побольше (может, и зря)
- Повредил второй серво при насаживании шестерни, разобрал. Смещены шестерни редуктора. Собрал - работает со стуком.
Напечатал новую базу (details v3+)
Пины теперь - зубцы расчёски, длина 15 мм
- теперь шпилька ходит слишком свободно (но не критически)
- крепления под серво можно ещё на 1 мм уже (с тем же расстоянием между отверстиями) (не критически) - учтено
- опору lever_long (шпенёк) можно на 2 мм ближе, а серво на 1 мм вперёд к lever_long (не критически) - учтено
- lever_long_l: перенести фаску отверстия на другую сторону, чтобы лучше печаталось - учтено
- сделать у базы изнутри ушки для крепления к основанию - учтено
- MG 90 (с латунными шестерёнками, а не с пластмассовыми, как SG90) - нет в Roboshop, но где-то в СПб есть
При подключении Nano через USB (и одновременном подключении питания через Shield) Serial работает штатно
Отправил заявку на школу. Купил в Roboshop Nano Pi (1600 p), блок питания 12V 0.8 A и прочее. Блок питания не годится для шести моторов с Sensor Shield и Nano! Подходит только 5V 2.5 A.
Глеб согласен отдать наработки по тренажёру (код, устройство).
Распечатал 3 шестерни с 21 зубцами изнутри и внутренним диаметром 5.1 мм (разрешение печати 0.1 мм). Эти лучше всего. Впервые работает вся ячейка, 6 штырьков.
Nano Pi не захотел включаться при подключении через USB к Arduino Nano (при питании от блока питания через Sensor Shield). При подключении к Arduino Uno работает.
Проверил по совету Жени С. вольтметром напряжение на USB-выходе; у Uno 5V, у Nano 0.5V.
Впрочем, изначальная идея подключения модуля с Raspberry просто вместо ПК кажется мне всё менее удобной для слепых. Уж лучше делать отдельно с Raspberry.
Сходил и поговорил с сотрудницей библиотеки для слепых, интервью в Wiki. Напечатал ещё три "правильные" шестерни; теперь все шестерни "правильные". Глеб не отвечает на SMS и Вконтакте (как обычно).
Встретился с Лёшей. Дал задание по Arduino (калибровка). Нарисовал эскиз корпуса карандашом.
Сходил в районную библиотеку, проверил информацию о том, что в каждой библиотеке есть компьютеры с ПО экранного доступа. Оказалось, что и вправду устанавливали такое ПО, но оно, как мне объяснили, плохо работало, и его удалили.
Лёша написал калибровочный скетч для шеститочечной ячейки; я откалибровал ячейку. Паша написал первый тест Serial в Python, но что-то пока не работает.
Встретился с Женей и моделировал узлы (чтобы потом моделировать корпус).
Звонил в ВОС; мне сказали, что, возможно, на следующий день можно будет приехать показать устройство.
Написал экстренно программы на Python и Arduino C для вывода алфавита. Взял из Фаб дисплей из Китая (работают три точки, половина штырьков выпала, но, если взять штырьки из другой ячейки, можно будет восстановить). Замечание: у штырьков важна длина (разная для разных рядов). Чтобы вставить или вынуть штырьки, надо поддеть и снять верхнюю крышку ячейки.
- Проведена презентация проекта.
- Распределены задачи между участниками команды, организована работа.
- Началась работа над проектом.
- Изменен printString() в Arduino.
- Распечатаны уголки. Гайки входят слишком плотно, остальные хорошо. Надо переделать уголки.
- Улучшена печать строки в Arduino.
- Исправлена визуальная часть (справа от буквы выводится соответствующий ей код Брайля).
- Исправить отверстия для закрепления платы Arduino с сервоприводами.
- Код Arduino сделан асинхронным.
- Реализована обработка нажатий джойстика на Python.
- Составлена схема обучающего приложения на Python.
- Произведено измерение со штангенциркулем и сделана новая модель серво.
- Произведено измерение и сделана модель Arduino Nano.
- Произведено измерение и сделана модель Sensor Shield.
- Произведено измерение и сделана модель джойстика.
- Произведено измерение и сделана модель динамика.
- Сделана модель боковых стенок корпуса из фанеры.
- Сделана модель уголков для 3Д-печати.
- Записаны фразы для папки audio/std_msg.
- Реализовано воспроизведение голоса в Python.
- Реализовано визуальное сопровождение урока.
- Реализовано подключение динамика и связь с кнопкой.
- Учтена реакция на все отклонения джойстика.
- Создана развертка будущей упаковки устройства.
- Создано изображение будущих наклеек.
- Реализовано автоматическое подключение к Serial.
- Завершено моделирование кнопок.
- Реализована очередь запросов в serial.
- В таблице записаны и положены по соотв. адресу все файлы, у которых в графе "записано" указано "нет".
- Распечатана развертка упаковки и собрана первая ее модель.
- Распечатаны наклейки проекта.
- Добавлены цифры.
- Подключен Pwm Shield к Arduino.
промежуточные модели устройства , созданные под началом Глеба Андреевича Мирошника
интервью с сотрудницей библиотеки для слепых.
консультация с Ниной Константиновной Балан, председателем организации незрячих специалистов СПб и Ленинградской области