基于人工免疫算法的多无人机协同任务分配方法研究

西安交通大学自动化84班杨恺本科毕设代码

main_bias: 最小偏差子问题求解
main_road: 最小航程子问题求解
main_reward: 最大收益子问题求解
- 注意：采用分组进化则需把上述3个算法求解的抗体群保存，导入到Pareto_main中，并且将随机初始化代码注释
Pareto_main: 多目标SIA算法（把第74、104、135行的&&改成#&&即为多目标IA算法）
Cost_Road: 多目标航程代价
Cost_Bias: 多目标时间偏差
Cost_Reward: 多目标任务收益
Cost_new: 多目标问题的代价函数
FreshPareto: 更新Pareto最优解集
Affinity_new: 计算多目标任务亲和度

注意： 未知原因会导致算法报错，跑10次代码可能会遇到一次错误，重新运行即可。