atualizando software stepmotor

memory/iram_quartus.vhd

@@ -66,8 +66,9 @@ BEGIN
 		clock_enable_input_a => "BYPASS",
 		clock_enable_output_a => "BYPASS",
 		intended_device_family => "MAX 10",
-		-- init_file => "./software/quartus_blink.hex",
-		init_file => "./software/irq/quartus_irq_example.hex",
+        init_file => "../../software/step_motor/quartus_main_step_motor.hex",
+        --init_file => "../../software/quartus_blink.hex",
+		--init_file => "./software/irq/quartus_irq_example.hex",
 		lpm_hint => "ENABLE_RUNTIME_MOD=YES,INSTANCE_NAME=1",
 		lpm_type => "altsyncram",
 		numwords_a => 1024,

peripherals/gpio/sint/de10_lite/de10_lite.qsf

@@ -42,7 +42,7 @@ set_global_assignment -name DEVICE 10M50DAF484C7G
 set_global_assignment -name TOP_LEVEL_ENTITY de0_lite
 set_global_assignment -name ORIGINAL_QUARTUS_VERSION 15.0.0
 set_global_assignment -name PROJECT_CREATION_TIME_DATE "18:49:34  JUNE 20, 2019"
-set_global_assignment -name LAST_QUARTUS_VERSION "20.1.1 Lite Edition"
+set_global_assignment -name LAST_QUARTUS_VERSION "21.1.1 Standard Edition"
 set_global_assignment -name PROJECT_OUTPUT_DIRECTORY output_files
 set_global_assignment -name MIN_CORE_JUNCTION_TEMP 0
 set_global_assignment -name MAX_CORE_JUNCTION_TEMP 85

peripherals/step_motor/README.md

@@ -1,15 +1,18 @@
 # Step motor controller
 
-Implementação de um periférico controlador de motor de passo compatível com o circuito integrado ULN2003.
+Implementação de um periférico controlador de motor de passo 28BYJ-48 compatível com o circuito integrado ULN2003.
 
 ## ToDo
 
-* Testes e sintetização em hardware
-* Encontrar clock mais adequado para o funcionamento do motor de passo
+* Testes e sintetização em hardware - FEITO
+* Encontrar clock mais adequado para o funcionamento do motor de passo - FEITO
 
 ## Software
 
-Foi implementado um software capaz de colocar o motor em estado de reset, parar o motor, variar sua velocidade, inverter sua rotação e o tamanho do passo. Para mais detalhes sobre a utilização de cada função,  consultar o arquivo [step_motor.h](../../software/step_motor/step_motor.h)
+Foi implementado um software capaz de colocar o motor em estado de reset, parar o motor, variar sua velocidade, inverter sua rotação e o tamanho do passo. Para mais detalhes sobre a utilização de cada função,  consultar o arquivo [step_motor.h](../../software/step_motor/step_motor.h) e [step_motor.c](../../software/step_motor/step_motor.c). Para mais detalhes do teste realizado em hardware, consultar o arquivo [main_step_motor.c](../../software/step_motor/main_step_motor.c).
+
+## Hardware
+Foi criado o componente [stepmotor.vhd](../../peripherals/step_motor/stepmotor.vhd). Para testar em simulação, é necessário usar os arquivos [testbench.vhd](../../peripherals/step_motor/testbench.vhd) e [testbench.do](../../peripherals/step_motor/testbench.do).
 
 ## Descrição dos pinos
 
@@ -30,6 +33,10 @@ Foi implementado um software capaz de colocar o motor em estado de reset, parar
 
 `speed`: Define a velocidade do motor em um intervalo de 0 até 7
 
+## Sintetização
+
+Ao sintetizar a saída com valores da maquina de estados foi conectada aos LEDR(3 downto 0) para ve os estados atuais, bem como aos pinos ARDUINO_IO(3 downto 0) para conectar ao circuito integrado ULN2003. O GND do CI foi colocado na placa, mas é necessario conectar o VDD do CI à uma fonte, evitando a possível queima da placa.
+
 ## Funcionamento do periférico
 
 ![Figura [1] - Simulação completa](./_images/im0.png)

peripherals/step_motor/stepmotor.vhd

@@ -74,12 +74,21 @@ begin
         end if;
     end process;
 
+	 -- Divisor de clock duplo para conseguir implementar em 
+	 -- hardware o tempo necessario para motor de passo girar
     rotate : process(clk, reset)
+		-- Variavel extra para dividir counter do divisor de clock
+		variable div:unsigned(4 downto 0); 
     begin
         if reset = '1' then
             cntr <= (others => '0');
+				div := (others => '0');
         elsif rising_edge(clk) then
-            cntr <= cntr + 1;
+				div := div + 1;
+				-- Incrementa counter ao estourar valor de div
+				if div = x"0000" then 
+					cntr <= cntr + 1;
+				end if;
         end if;
     end process rotate;
     rot <= cntr(7 - to_integer(speed));

peripherals/step_motor/tb_stepmotor.do

@@ -1,15 +1,15 @@
 vlib workstart
 
-#compila projeto: todos os aquivo. Ordem é importante
+#compila projeto: todos os aquivo. Ordem � importante
 vcom stepmotor.vhd tb_stepmotor.vhd 
 
-#Simula (work é o diretorio, testbench é o nome da entity)
-vsim -t ns work.tb_stepmotor
+#Simula (work � o diretorio, testbench � o nome da entity)
+vsim -voptargs="+acc" -t ns work.tb_stepmotor
 
 #Mosta forma de onda
 view wave
 
-#Adiciona ondas específicas
+#Adiciona ondas espec�ficas
 # -radix: binary, hex, dec
 # -label: nome da forma de onda
 add wave -radix binary   -label clk /clk
@@ -22,7 +22,7 @@ add wave -radix unsigned -label speed /speed
 add wave -radix binary   -label output /outputs
 add wave                 -label state /motor0/state
 
-#Simula até 500ms
+#Simula at� 500ms
 run 500ms
 
 wave zoomfull

peripherals/step_motor/testbench.do

@@ -41,7 +41,7 @@ vcom ../../core/txt_util.vhdl
 vcom ../../core/trace_debug.vhd
 vcom testbench.vhd
 
-vsim -t ns work.coretestbench
+vsim -voptargs="+acc" -t ns work.coretestbench
 
 view wave
 add wave -radix binary 	/clk

peripherals/step_motor/testbench.vhd

@@ -86,6 +86,10 @@ architecture RTL of coretestbench is
 	-- StepMotor signals
 	signal ddata_r_stepmot : std_logic_vector(31 downto 0);
     	signal outs : std_logic_vector(3 downto 0);
+    	signal ddata_r_dif_fil : std_logic_vector(31 downto 0);
+    	signal ddata_r_lcd : std_logic_vector(31 downto 0);
+    	signal ddata_r_nn_accelerator : std_logic_vector(31 downto 0);
+    	signal ddata_r_fir_fil : std_logic_vector(31 downto 0);
 
 begin
 
@@ -203,6 +207,10 @@ begin
             ddata_r_adc => ddata_r_adc,
             ddata_r_i2c => ddata_r_i2c,
             ddata_r_timer => ddata_r_timer,
+            ddata_r_dif_fil => ddata_r_dif_fil,
+            ddata_r_lcd => ddata_r_lcd,
+            ddata_r_nn_accelerator => ddata_r_nn_accelerator,
+            ddata_r_fir_fil => ddata_r_fir_fil,
             ddata_r_stepmot => ddata_r_stepmot,
             ddata_r_periph => ddata_r_periph
         );

software/_core/sections.ld

@@ -35,7 +35,7 @@ SECTIONS {
         } > ram AT > rom
 
         .bss : {
-          _bss_start = .;
+          __bss_start = .;
           *(.bss .bss.*)
            . = ALIGN(4);
           _bss_end = .;

software/_core/start.S

@@ -315,7 +315,7 @@ _pvstart:
 	# lb s4, 2(a5)
 	# lb s5, 3(a5) 
 
-	jal init_data_section 
+	/* jal init_data_section */
 
 	/* push zeros on the stack for argc and argv */
 	/* (stack is aligned to 16 bytes in riscv calling convention) */

software/step_motor/Makefile

@@ -1,8 +1,4 @@
-ifndef RISCV_TOOLS_PREFIX
-#RISCV_TOOLS_PREFIX=riscv-none-embed-
-# Para usar no LSC
-RISCV_TOOLS_PREFIX = /home/rayanst/.local/xPacks/@xpack-dev-tools/riscv-none-embed-gcc/10.1.0-1.1.1/.content/bin/riscv-none-embed-
-endif
+RISCV_TOOLS_PREFIX = /var/data/aluno/gcc/bin/riscv-none-elf-
 
 QUARTUS_DIR=/home/rayanst/intelFPGA_lite/20.1/quartus/bin/
 CXX = $(RISCV_TOOLS_PREFIX)g++ -march=rv32im

software/step_motor/main_step_motor.c

@@ -1,27 +1,34 @@
 #include <stdint.h>
 #include "step_motor.h"
 
+// Arquivo principal para criar funcionalidade do periférico step_motor
+// Teste seguindo passos: 
+// Iniciar motor com velocidade x, rotação em sentido anti-horário e full step (A-B-C-D-A)
+// Alterar step para half step (A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)
+// Alterar sentido da rotação para sentido horário
+// Para motor
+// Refazer em looping
+
 int main() {
-    reset_motor(1);
+            
     while(1) {
-        reset_motor(0);
-        change_speed(5);
-        change_step(1);
-        stop_motor(0);
-        reverse_rotation(0);
-        delay_(2);
-
-        change_step(0);
-        delay_(1);
-
-        stop_motor(1);
-        delay_(3);
-        reverse_rotation(1);
-        delay_(1);
-
-        change_speed(0);
-        delay_(1);  
+        reset_motor(1); // Resetar motor
+
+        reset_motor(0); // Baixar nivel do reset para iniciar teste
+        change_speed(2); // Iniciar velocidade em 2 (pode ser outro valor de 0 a 7, pois componente recebe 3 bits)
+        change_step(1); // Iniciar passo em fullstep (A-B-C-D-A)
+        stop_motor(0); // Iniciar motor
+        reverse_rotation(0); // Iniciar motor com rotação no sentido anti-horário
+        delay_(500000); // Delay de tempo suficiente para visualizar em hardware situação atual
+
+        change_step(0); // Alterar passo para half step (A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A)
+        delay_(500000); // Delay de tempo suficiente para visualizar em hardware situação atual
 
+        reverse_rotation(1); // Alterar sentido da rotação para sentido horário
+        delay_(500000); // Delay de tempo suficiente para visualizar em hardware situação atual
+
+        stop_motor(1); // Parar motor
+        delay_(500000); // Delay de tempo suficiente para visualizar em hardware situação atual
     }
     return 0;
-}
+}