kondo-ics-servo-driver

概要

このリポジトリは、KONDO製のICSプロトコルを使用するサーボモーターをROS2環境で制御するためのドライバです。ビルド手順や実行方法、各種サービスの呼び出し方法、パラメータについての詳細な説明が含まれています。

動作確認環境

• Ubuntu 22.04.1 arm64
• ROS2 Humble
• KONDO KRS-5054HV ICSを用いてテスト
• 通信速度 115200[bps]

サービス

このROSノードは以下のサービスを提供します：

1. /set_position

   • 説明: 指定したサーボモーターの角度を設定します。
   • リクエスト: kondo_ics_servo_msgs/srv/SetPosition
     • servo_id (int): サーボモーターのID
     • angle (float): 設定する角度[rad]
   • レスポンス:
     • success (bool): 角度設定が成功したかどうか

2. /get_position

   • 説明: 指定したサーボモーターの現在の角度を取得します。
   • リクエスト: kondo_ics_servo_msgs/srv/GetPosition
     • servo_id (int): サーボモーターのID
   • レスポンス:
     • angle (float): 現在の角度[rad]

3. /set_id

   • 説明: サーボモーターのIDを設定します。
   • リクエスト: kondo_ics_servo_msgs/srv/SetId
     • new_id (int): 新しいサーボモーターのID
   • レスポンス:
     • success (bool): ID設定が成功したかどうか

4. /get_id

   • 説明: 接続されているサーボモーターのIDを取得します。
   • リクエスト: kondo_ics_servo_msgs/srv/GetId
     • リクエストは空のメッセージです。
   • レスポンス:
     • servo_id (int): サーボモーターのID

5. /free

   • 説明: 指定したサーボモーターのトルクをオフにします。
   • リクエスト: kondo_ics_servo_driver/srv/Free
     • servo_id (int): サーボモーターのID
   • レスポンス:
     • success (bool): トルクオフが成功したかどうか

パラメータ

このROSノードに対して設定できるパラメータは以下の通りです：

1. port
   • 説明: サーボモーターと通信するためのシリアルポートのデバイスファイルを指定します。
   • デフォルト値: /dev/ttyUSB0
   • 使用例: /dev/ttyUSB1

これらのパラメータは、ノードの起動時に--ros-args -p <parameter_name>:=<value>の形式で指定することができます。

ビルド

1. ワークスペースに移動します。
2. パッケージのビルドをビルドします。
3. 環境変数等の設定します。

$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --packages-select kondo_ics_servo_driver
$ source install/setup.bash

実行

ノードの起動

デフォルトのシリアルポート(/dev/ttyUSB0)を使用する場合

$ ros2 run kondo_ics_servo_driver kondo_ics_servo_driver_node

シリアルポートを指定する場合

$ ros2 run kondo_ics_servo_driver kondo_ics_servo_driver_node --ros-args -p port:=/dev/ttyUSB1

各種サービスの呼び出し

サーボ角度の指令（ID:1のサーボを45度=0.785rad）

$ ros2 service call /set_position kondo_ics_servo_msgs/srv/SetPosition "{serve_id: 1, angle: 0.785}"

現在角度の取得（ID:1のサーボ）

$ ros2 service call /get_position kondo_ics_servo_msgs/srv/GetPosition "{serve_id: 1}"

サーボIDの設定（ID:2に設定）

$ ros2 service call /set_id kondo_ics_servo_msgs/srv/SetId "{new_id: 2}"

現在のサーボIDの取得（サーボ1台のみ接続してください）

$ ros2 service call /get_id kondo_ics_servo_msgs/srv/GetId "{}"

サーボのトルクオフ（ID:1）

$ ros2 service call /free kondo_ics_servo_driver/srv/Free "{servo_id: 1}"