nav_tuning_guide

ロボットのナビゲーションを調整するためのドキュメント. 以下の一部ファイル名およびコマンドは, orne-boxを基準にしています.
🚧作成中🚧

目次

1. パッケージ別パラメータ調整
   • icart（オドメトリ調整）
   • AMCL（自己位置推定）
   • Move Base（経路計画）
2. 地図作成

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パッケージ別パラメータ調整

icart（オドメトリ調整）

まずオドメトリの調整を.

• icart_1.md: オドメトリ調整の手順

AMCL（自己位置推定）

rosbagを活用してパラメータを調整します.

• amcl_0.md: 最低限の設定
• amcl_1.md: 主要パラメータの調整
• amcl_2.md: その他パラメータの調整

Move Base（経路計画）

Move Baseの各要素の調整と設定.

• move_base_0.md: 最低限の調整/設定
• move_base_1.md: Move Baseの土台となるパラメータ調整
• recovery_behavior.md: リカバリ動作のパラメータ調整
• costmap.md: コストマップのパラメータ調整
• local_planner.md: ローカルプランナーのパラメータ調整
• global_planner.md:グローバルプランナーのパラメータ調整

地図作成

地図作成の手順とパラメータ.

• map_1.md: 地図作成方法の説明
• map_2.md: slam_toolboxでの地図作成方法
• map_3.md: glimでの地図作成方法