インストール方法

リポジトリのクローン

git clone https://github.com/HoneyMack/xarm_eef_dynamixel_wrapper

実行に必要なパッケージのインストール

cd xarm_eef_dynamixel_wrapper
pip install .

実行方法

接続したDynamixelとの通信手段はほとんどDynamixelSDKと同じ． 違いは，デフォルトのPortHandlerの代わりにEndEffectorPortHandler(src/endeffector_port_handler.py)を用いれば良い． この時の引数はxArmAPIで，これのインスタンス化の仕方はxArm-Python-SDKと同じ．

サンプルコードの実行

cd xarm_eef_dynamixel_wrapper
python sample/read_write.py