ITU Rover Interface Assignment

Araçtan gelen bazı verilerin kaydını rosbag dosyasının içine kaydettik. Sizden yapmanızı istediğimiz şey ROSLIBjs kullanarak web tabanlı bir arayüzde bu verileri istenilen şekilde görselleştirmeniz.

Ödevle ilgili daha fazla bilgiye ve yardımcı olacak kaynaklara aşağıdan ulaşabilirsiniz.

Kurulum

Gerekli paketleri aşağıdaki komut ile indirebilirsiniz.

sudo apt-get install ros-noetic-rosbridge-server

Bir workspace oluşturun.

mkdir ~/rover_ws
cd ~/rover_ws
catkin_init_workspace
mkdir src

Bu paketi klonlayıp derleyin.

cd ~/rover_ws/src
git clone https://github.com/itu-rover/iturover_interface_assignment
cd ..
catkin build

Kullanım

Rosbag dosyasını çalıştırın.

roslaunch iturover_interface_assignment rosbag.launch

Yukarıdaki komutu yazdıktan sonra gezintimiz sırasında araçta gerçekleşen veri transferlerinin aynıları bilgisayarınızda da gerçekleşecektir.

Aşağıdaki komutu çalıştırdığınızda veri akışı görüyorsanız rosbag'in doğru bir şekilde çalıştığını anlayabilirsiniz. rostopic echo /rover/interface/time

Rosbag içeriği

Rosbag aşağıdaki topiclerden mesajlar içermektedir:

/rover/interface/time

Bu topicte std_msgs/String türünde bir veri bulunmaktadır. Paylaşılan veri Unix Epoch zaman gösterimine uygun olarak 1970'ten beri geçen saniye olarak özetlenebilir. Burada görselleştireceğiniz veri bu gösterimin insan tarafından yorumlanabilir hali olacaktır. Örneğin; '1670404170.9' verisi Çarşamba, Aralık 7, 2022 12:09:30 PM'e denk gelmektedir. Arayüzde 12:09:30'un görünmesi yeterlidir.

/rover/interface/voltage

Bu topicte std_msgs/Float32 türünde bir veri bulunmaktadır. Paylaşılan veri volt cinsinden ölçülen batarya gerilimini temsil eder. Görselleştirirken Arayüz İçeriği kısmında gösterildiği gibi batarya seviyesi göstergesinin yanında kalan kapasite yüzde cinsinden gösterilmelidir.

Batarya kapasitesi yaklaşık olarak şu şekilde hesaplanır:

Kalan kapasite (yüzde) = 100 * (Şu anki voltaj - 21.6) / 4.2

Örneğin; 24.6 V için 100 * (24.6 - 21.6) / 4.2 = 71%

Bu verinin yayınlanma periyodu 0.05 saniyedir.

/rover/interface/temperature

Bu topicte std_msgs/Float32 türünde bir veri bulunmaktadır. Paylaşılan veri santigrat cinsinden ölçülen sıcaklığı temsil eder. Görselleştirirken bu sayının yanına C° yazmanız ve de noktadan sonra tek hane bulunması gereklidir. Örneğin; 36.2331 değeri için 36.2 C°

Bu verinin yayınlanma periyodu 0.5 saniyedir.

/rover/interface/humidity

Bu topicte std_msgs/Float32 türünde bir veri bulunmaktadır. Paylaşılan veri yüzde cinsinden ölçülen bağıl nemi temsil eder. Görselleştirirken bu sayının yanına % yazmanız ve de noktadan sonra hane bulunmaması gereklidir. Örneğin; 72.4 değeri için 72%

Bu verinin yayınlanma periyodu 0.2 saniyedir.

/camera1/usb_cam1/image_raw Bu topicte sensor_msgs/Image Message türünde bir veri bulunmaktadır. Paylaşılan veri görüntü şeklindedir. Görüntü anlık olarak güncellenmelidir.

/camera2/usb_cam2/image_raw Bu topicte sensor_msgs/Image Message türünde bir veri bulunmaktadır. Paylaşılan veri görüntü şeklindedir. Görüntü anlık olarak güncellenmelidir.

Arayüz içeriği

Yukarıdaki şematiğe uygun biçimde istenilen görselleştirmeleri yapmanızı istiyoruz.

Sıcaklık ve bağıl nem görselleştirmeleri yukarıdaki gibi bir 'line chart' olarak görselleştirmenizi istiyoruz. Veriler geldikçe grafiğe eklenmelidir ve son 2 saniye içerisinde gelen veriler görüntülenmelidir. Grafik çizdirmek için plotlyjs, chartjs gibi kütüphaneleri kullanabilirsiniz.

Batarya yüzdesi yukarıdaki gibi bir kısmi dolu bir pil olarak görselleştirilmelidir.