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1. ros2_docker on Desktop
2. ros2_docker on Jetson

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ros2_docker on Desktop

• desktop PC
• ROS2 Foxy
• osrf/ros:foxy-desktop

tested
Ubuntu18.04	OK
Windows	not yet
MAC	not yet

docker run -it --rm --network host osrf/ros:foxy-desktop bash

참고 runtime 및 display 설정은 아직 안했음

ros2_docker on Jetson

• Jetson Board
• ROS2 Foxy
• L4T L4T 32.6.1
• dustynv/ros:foxy-ros-base-l4t-r32.6.1

tested
Jetson Nano	OK
Jetson Xavier NX	OK

How We Start

docker setting

먼저 도커를 설정합니다.

#docker setting
sudo gedit /etc/docker/daemon.json

"default-runtime": "nvidia" 을 추가해줍니다.

{
    "runtimes": {
        "nvidia": {
            "path": "nvidia-container-runtime",
            "runtimeArgs": []
        }
    },

    "default-runtime": "nvidia"
}

repo setting

이제 레포를 다운 받습니다.

git clone https://github.com/its-robotics-ai/ros2_docker
cd ./ros2_docker
chmod +x ./start.sh
sudo sh ./start.sh

여기까지 하면 docker pull 된 후 run !

# in docker
root@

이제 dev_ws 에서 source 설정 후에야 미리 설치한 ros_tutorials 이 활용가능합니다.

tutorial

먼저 sourcing

cd ~/dev_ws
source ./install/local_setup.bash

그 다음 터미널 창에서 ros2 run t까지 쳐놓고 tab 키 두 번 눌러서 turtlesim 이 나오지 않으면 build가 제대로 되지 않은 상태입니다. 아니 뭔가 이상한겁니다..;;

• docker terminal 1

ros2 run turtlesim turtlesim_node

거북이 잘 나오는거 확인 되었다면

1. 다시 터미널을 jetson에서 열어서 (기존 도커가 jetson 새 창)
2. 아까 실행했던 start.sh을 다시 실행 후 뜨는 도커 터미널에서
3. sourcing cd ~/dev_ws && source ./install/local_setup.bash

이어서 teleop 실행

• docker terminal 2

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key