Update Chinese README files. (ob-f#84)

CONTRIBUTING.md

@@ -1,5 +1,10 @@
 # Contributing
 
+<p align="center">
+  <span>English</span> |
+  <a href="README_CN.md">简体中文</a>
+</p>
+
 ## Process
 
 1. Submit an issue describing the changes you want to implement. If it's only minor changes/bug-fixes, you can skip to step 3.

CONTRIBUTING_CN.md

@@ -0,0 +1,52 @@
+# 贡献
+
+<p align="center">
+  <a href="README.md">English</a> |
+  <span>简体中文</span>
+</p>
+
+## 流程
+
+1. 提交一个问题，描述你要实现的改变。如果只是小的改动/bug修复，你可以跳到第3步。
+2. 在issue中讨论了范围之后，把它分配给自己。它应该显示在OpenBot项目的 "To DO"一栏中。
+3. Fork 项目并克隆到本地。
+
+   `git clone https://github.com/<user_id>/OpenBot.git`。
+
+4. 创建一个分支，并将其命名为`<user_id>/<feature>`，其中`<feature>`简明扼要地描述工作范围。
+
+   `git checkout -b <user_id>/<feature>`。
+
+5. 做好工作，写好提交信息，把你的分支推送到分叉的仓库里。
+
+   ```
+   git add <修改后的文件>
+   git commit -m <有意义的描述>。
+   git push --set-upstream origin <user_id>/<feature>。
+   ```
+
+6. 在GitHub上创建一个[pull request](https://github.com/intel-isl/OpenBot/pulls)，并将问题链接到它。它应该会显示在OpenBot项目的 "In progress "栏中。
+7. 处理你可能收到的任何代码审查反馈，并将其推送到你的fork中。pull request会自动更新。
+8. 来一杯你喜欢的冷饮，奖励你让世界变得更美好。
+
+## 指南
+
+- 使用与其他代码相同的样式和格式。
+  - 对于Android代码，你可以运行以下命令。
+    1. `./gradlew checkStyle`-->返回样式不正确的Java文件。
+    2. `./gradlew applyStyle`-->将必要的样式更改应用于所有Java文件。
+  - 对于Arduino和Python代码，只需尝试混合即可。
+- 更新与你所做的代码更改相关的文档。
+- 如果你想加入第三方的依赖关系，请先在问题中讨论。
+- pull request应该尽可能少地实现单一功能的改动。
+- 确保你不包含临时文件或二进制文件 (gitignores 应该主要处理这个问题)。
+- 在提交拉取请求之前，先将master分支重写/合并到你的分支中。
+- 如果可能的话，在Windows、Linux和OSX上测试你的代码。
+
+
+如果你正在寻找更多关于为开源项目做贡献的信息，这里有两个很好的参考资料。
+
+- [如何为开源做贡献](http://opensource.guide/how-to-contribute/)
+- [为GitHub项目做贡献的初学者指南(英文)](https://akrabat.com/the-beginners-guide-to-contributing-to-a-github-project/)
+
+非常感谢你！

README_CN.md

@@ -24,10 +24,10 @@ OpenBot利用智能手机作为低成本机器人的大脑。我们设计了一
 
 ## 开始使用OpenBot
 
-- 构建自己的车身 [车身](body)
-- 刷入 [Arduino 固件](firmware)
-- 编译并运行 [Android App](android)
-- 训练自己的 [驾驶策略](policy)
+- 构建自己的车身 [车身](body/README_CN.md)
+- 刷入 [Arduino 固件](firmware/README_CN.md)
+- 编译并运行 [Android App](android/README_CN.md)
+- 训练自己的 [驾驶策略](policy/README_CN.md)
 
 ## 引用
 
@@ -50,7 +50,7 @@ OpenBot利用智能手机作为低成本机器人的大脑。我们设计了一
 
 ## 贡献
 
-请阅读[贡献准则](CONTRIBUTING.md)。 如果您不确定从哪里开始，请查看[未解决的问题](https://github.com/intel-isl/OpenBot/issues)。
+请阅读[贡献准则](CONTRIBUTING_CN.md)。 如果您不确定从哪里开始，请查看[未解决的问题](https://github.com/intel-isl/OpenBot/issues)。
 
 ## 联系我们
 

android/README_CN.md

@@ -7,27 +7,87 @@
 
 我们的应用程序派生自[TensorFlow Lite object Detection Android Demo](https://github.com/tensorflow/examples/tree/master/lite/examples/object_detection/android)。我们增加了一个数据记录器，并支持游戏控制器与机器人一起收集数据集。目前，我们记录以下传感器的读数：相机、陀螺仪、加速计、磁力计、环境光传感器和气压计。使用Android API，我们可以获得以下传感器读数：RGB图像、角速度、线加速度、重力、磁场强度、光强、大气压力、纬度、经度、海拔、方位和速度。除了手机传感器，我们还记录车身传感器读数(车轮里程计、障碍物距离和电池电压)，这些读数通过串口传输。最后，我们记录从连接的游戏控制器接收道德命令(如果存在)。我们还集成了多个神经网络用于人员跟踪和自主导航。
 
+## 免责声明
+
+1. **安全性：** 一定要确保在安全的环境下操作。请记住，您的手机可能会在碰撞中受损！ **安全：** 一定要确保在安全的环境中操作。在使用自动控制时（如人员跟随或驾驶策略），必须特别小心。确保您始终连接着一个游戏手柄控制器，并熟悉按键映射，以便您可以在任何时候停止车辆。使用时风险自负
+2. **应用程序正在开发中：** 应用程序正在开发中，根据您的手机型号和操作系统的版本，可能会崩溃或表现出意外行为。请务必在不连接车轮的情况下测试所有功能。使用时请自行承担风险!
+
 ## 开始
 
 ### 先决条件
 
--设置[Android Studio](https://developer.android.com/studio/index.html)。
--Android设备和Android开发环境，最低API版本21。
--Android Studio 3.2或更高版本
+- [Android Studio 3.2或更高版本](https://developer.android.com/studio/index.html)，用于构建和安装apk，否则从[最新版本](https://github.com/intel-isl/OpenBot/releases/latest)的静态资源中下载apk。
+- 安卓设备和安卓开发环境，最低API 21。
 
 ### 构建
--打开Android Studio，选择[打开已有的Android Studio项目]。
--选择OpenBot/Android目录，点击OK。
--如有必要，确认Gradle Sync。
--连接您的安卓设备，确保在[开发者选项](https://developer.android.com/studio/debug/dev-options)]中开启usb调试。根据您的开发环境[可能需要更多步骤](https://developer.android.com/studio/run/device)。
--单击Run按钮(绿色箭头)或从顶部菜单中选择Run>Run‘Android’。您可能需要使用“Build”>“Rebuild Project”重新构建项目。
--如果系统要求您使用即时运行，请单击 *Proceed Without Instant Run*.。
+- 如果你使用的是[最新版本](https://github.com/intel-isl/OpenBot/releases/latest)的静态资源中的apk，你可以跳过下面的步骤，直接在手机上[安装](https://www.lifewire.com/install-apk-on-android-4177185)即可。注意，该apk是用调试密钥签名的。
+- 打开Android Studio，选择*打开一个现有的Android Studio项目*。
+- 选择OpenBot/android目录，点击确定。
+- 如果需要的话，确认Gradle Sync。
+- 连接你的Android设备，并确保在[开发者选项](https://developer.android.com/studio/debug/dev-options)中启用USB调试。根据你的开发环境，[进一步的步骤](https://developer.android.com/studio/run/device)可能是必要的。
+- 单击"运行"按钮（绿色箭头）或从顶部菜单中选择 "运行">"运行'安卓'"。你可能需要使用Build > Rebuild Project来重建项目。
+- 如果它要求你使用Instant Run，点击*Proceed Without Instant Run*。
 
 ### 代码结构
 Tensorlfow Lite目标检测示例程序 [TensorFlow Lite Object Detection Android Demo](https://github.com/tensorflow/examples/tree/master/lite/examples/object_detection/android) 作为集成TFLite模型并获取相机源的起点。 Main activity 是运行主线程的[NetworkActivity](app/src/main/java/org/openbot/NetworkActivity.java)。它继承自管理摄像机和UI的[CameraActivity](app/src/main/java/org/openbot/CameraActivity.java)。[SensorService](app/src/main/java/org/openbot/SensorService.java)读取所有其他电话传感器并记录它们。[env](app/src/main/java/org/openbot/env)文件夹包含实用程序类，如[GameController](app/src/main/java/org/openbot/env/GameController.java)接口和用于声音反馈的[AudioPlayer](app/src/main/java/org/openbot/env/AudioPlayer.java)。[tflite](app/src/main/java/org/openbot/tflite)文件夹包含[Autopilot](app/src/main/java/org/openbot/tflite/Autopilot.java)和[Detector](app/src/main/java/org/openbot/tflite/Detector.java)网络的模型定义。
 
 ## 如何使用应用程序
-即将到来...
 <p align="center">
-  <img src="../docs/images/app_teaser.jpg" alt="App Teaser" width="100%"/>
-</p>
+  <img src="../docs/images/app_gui.jpg" alt="App Teaser" width="100%"/>
+</p>
+
+### 数据记录器
+
+有四种不同的记录模式。
+
+- **only_sensors**。所有传感器数据，但不保存图像
+- **crop_img**: 保存所有传感器数据和具有网络输入尺寸的裁剪图像。这是默认设置，是数据收集时应该使用的设置。
+- **preview_img**: 保存所有传感器数据和全尺寸图像。这将需要大量的内存，而且速度会很慢。然而，它对于编译FPV视频是很好的。
+- **all_imgs**: 所有的传感器数据和裁剪和全尺寸的图像被保存。这将需要大量的内存，而且可能很慢。
+
+右边的开关是用来切换登录和关闭的。在游戏控制器上，这个开关可以用X按钮来切换。
+
+### USB连接
+
+下拉菜单用于设置波特率。默认值是115200，你应该不需要改变这个值，除非你把Arduino固件搞乱。该应用程序将尝试自动连接，但如果你遇到问题，你可以使用这个开关来断开/连接。
+
+### 驱动模式
+
+在使用游戏控制器（如PS4）时，有三种不同的驱动模式。
+
+- **游戏模式**。使用左右肩部触发器（R2，L2）进行前进和后退油门，任一操纵杆进行转向。该模式模仿赛车电子游戏的控制模式。
+- **操纵杆模式**。使用任一操纵杆控制机器人。
+- **左右模式**：使用左右操纵杆控制机器人。用左右两根操纵杆分别控制汽车的左右两边 这是原始的差速转向。
+
+右侧的开关用于在游戏控制器和网络之间切换控制。在游戏控制器上，可以使用R1触发按钮切换此开关。
+
+### 车辆控制
+
+有三种不同的速度。
+
+- **慢速**：电机所承受的电压被限制在输入电压的50%（约6V）。
+- **正常**：电机所承受的电压被限制在输入电压的75%以内(约9V)。
+- **快速**：没有限制。全输入电压将应用于电机 (~12V)。*这是运行神经网络的默认设置*。
+
+以更高的速度运行会降低电机的寿命，但更有乐趣。从连接的游戏控制器接收到的控制或网络预测的控制显示在右侧。
+
+### 模型
+
+该应用程序随附三种模型：
+
+- **DETECTOR_V1_1_0_Q**。此模式用于人员跟踪。它使用MobileNet V1模型的SSD对象检测器。为了在嵌入式设备上获得更好的性能，该模型进行了量化。
+- **DETECTOR_V3_S_Q**。该模型用于人员跟踪。它使用MobileNet V3模型的SSD对象检测器。为了提高嵌入式设备的性能，该模型进行了量化。
+此模型用于自主导航。它将直接从摄像机输入预测控件。很有可能它在您的环境中不起作用。您应该按照我们的说明来训练自己的[驾驶策略](../ policy)并予以替换。
+如果一个模型处于活动状态，它的右侧将显示以[ms]为单位的推理速度。
+
+### 设备
+
+使用下拉菜单选择运行神经网络的设备。您有以下选择。
+
+- **CPU**：使用CPU可以在大多数手机上使用，是默认选择。您可以调整线程数量以优化性能。
+- **GPU**：大多数智能手机都具有GPU。具有大量输入（例如图像）的网络通常在GPU上运行得更快。
+- **NNAPI**：这将使用[TensorFlow Lite NNAPI delegate](https://www.tensorflow.org/lite/performance/nnapi)。现代智能手机通常会配备专用的AI加速器。[神经网络API](https://developer.android.com/ndk/guides/neuralnetworks)(NNAPI)为Android设备上的TensorFlow Lite模型提供加速，这些设备具有图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)和神经处理单元(NPU)。请注意，在一些较旧的手机上，这可能会非常慢!
+
+## 下一步（可选）
+
+训练自己的[驾驶策略](../policy/README_CN.md)

body/README_CN.md

@@ -18,6 +18,12 @@
 3) 手机支架底部 ([STL](cad/phone_mount_bottom.stl), [STEP](cad/phone_mount_bottom.step))
 4) 手机支架顶部 ([STL](cad/phone_mount_top.stl), [STEP](cad/phone_mount_top.step))
 
+对于上述零件，你的构建板至少需要240mmx150mm。
+
+由于很多常见的3D打印机的构建体积较小，我们还制作了一个[slim body](cad/slim_body/README_CN.md)，它适合在220mmx220mm的构建板上以45度的角度进行构建。
+
+对于在3D打印机上打印更小的构建量，还有一个[glueable body](cad/glue_body/README_CN.md)，适合在150mmx140mm的构建板上打印。感谢@sloretz。
+
 在Ultimaker S5上，我们通过以下设置获得了良好的效果：
 
 - 层高：0.2mm
@@ -27,13 +33,9 @@
 - 打印速度80毫米/秒
 - 无支持
 
-我们能够使用PLA，ABS和CPE打印机箱。 根据我们的经验，打印不受打印设置的影响很大。 但是，如果您有耐心，则打印速度较慢且层高度较小的纸张会改善打印质量。 另外，添加支撑结构可以改善打印效果，但是之后需要进行额外的工作才能删除。
+我们能够使用PLA，ABS和CPE打印机箱。 根据我们的经验，打印设置不受打印设置的影响很大。 但是，如果您有耐心，则打印速度较慢且层高度较小的纸张会改善打印质量。 另外，添加支撑结构可以改善打印效果，但是添加的支撑之后需要进行额外的工作才能去除。
 
-由于许多常见的3D打印机的构建体积较小，因此我们还制作了一个[body_bottom_slim.stl](./cad/slim_body/slim_body_bottom.stl) 和[body_top_slim.stl](./cad/slim_body/body_top_slim.stl)，它们以45度安装在220x220构建板上。 这些未经测试，但应该可以正常工作。
-
-## 配件购买
-
-### 必须
+中国用户可以在淘宝找商家打印。注意以下事项：
 
 - PLA材料 3D打印机身
   - 层高:0.2mm
@@ -42,22 +44,25 @@
   - 填充图案:网格
   - 机身数量 共4块
   - 建议价格:¥120.00以内(含邮费)
-- 直流减速电机+智能小车车轮cbot 
-  - 数量 4
-  - 价格:¥10.00
-  - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/GA955xu)
-- L298N 开发板
-  - 数量 1
-  - 价格:¥14.92
-  - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/pyt45xu) , [领券](https://s.click.taobao.com/C1nJ4xu)
+
+## 部件
+
+机器人的组装有两种不同的选择：DIY和PCB。 DIY方法依赖于流行的L298N电机驱动器，建议具有一定电子经验的业余爱好者使用。 它需要大量的接线，尤其是在安装所有传感器和LED的情况下。但是，在大多数情况下，所有组件都很容易获得，尤其是对于只需要制作一部车身或只是为了尝试项目，建议使用DIY选项。同时为了减少布线并简化组装，我们还开发了[custom PCB](pcb)。 如果您想要制作过程更简单或想要多个OpenBots车身，则建议这样做。
+
+### 料清单
+
+我们的机器人主体依靠随时可用的爱好电子设备。 我们提供快速运输到德国（EU）和美国（US）的链接。 如果您有耐心等待更长的时间，您也可以从速卖通（AE）那里购买便宜得多的组件。中国用户建议在淘宝购买。您将需要以下组件。
+
+(通用)
+
 - Arduino nano V3.0 CH340G 改进版
   - 数量 1
   - 价格:¥5.49
   - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/iI1K4xu)
-- 测速传感器 Tacho Sensor 3.3V-5V
-  - 数量 2
-  - 价格:¥3.80
-  - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/jMA45xu)
+- 直流减速电机+智能小车车轮cbot 
+  - 数量 4
+  - 价格:¥10.00
+  - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/GA955xu)
 - 18650大容量充电锂电池
   - 数量 3
   - 价格:¥16.80
@@ -69,7 +74,7 @@
 - T型口转type-c 连接线
   - 数量 1
   - 价格:¥25.00
-  - [淘宝购买](https://m.tb.cn/h.VzbuDbd)
+  - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/FKmZVvu)
 - 304不锈钢拉簧拉力拉伸带钩弹簧 
   - 数量 1
   - 价格:¥0.60
@@ -91,21 +96,39 @@
   - 价格:¥2.80
   - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/nfSJ4xu)
 
-### 可选
+(仅DIY)
+
+- L298N 开发板
+  - 数量 1
+  - 价格:¥14.92
+  - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/pyt45xu) , [领券](https://s.click.taobao.com/C1nJ4xu)
+- (可选) 电阻器(2x 150<span>&#8486;</span>用于LED，20k<span>&#8486;</span>和10k<span>&#8486;</span>用于分压器)
+- (Combo) 4x TT马达和轮胎+2x L298N+dupont电缆 ([US](https://www.amazon.com/dp/B07ZT619TD))
+- (Combo) 4x TT马达和轮胎+电线+螺丝 ([US](https://www.amazon.com/dp/B07DRGTCTP))
+
+(仅PCB)
 
+- 1x [自定义PCB](pcb)
+- 5条Micro JST PH 2.0电缆([淘宝购买](https://s.click.taobao.com/HYyOTvu))
+
+(可选)
+
+- 测速传感器 Tacho Sensor 3.3V-5V
+  - 数量 2
+  - 价格:¥3.80
+  - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/jMA45xu)
 - HC-SR04超声波测距模块传感器
   - 数量 1
   - 价格:¥2.69
   - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/q5545xu)
 - 21*15mm 开关
-  - 数量 1
+  - 数量 1  
   - 价格:¥1.60
   - [淘宝购买](https://m.tb.cn/h.VzbvV36)
 - 5mm发光二极管橘色 (接线需要分压器, 新手不太建议)
   - 数量 2
   - 价格:¥1.98
   - [淘宝购买](https://s.click.taobao.com/rjXJ4xu)
-- 电阻器（2个150<span>&#8486;</span>用于LED，一个20k<span>&#8486;</span>和10k<span>&#8486;</span>用于分压器。
 
 ## 制作说明
 
@@ -136,26 +159,16 @@
 
 ### 选项2：定制PCB
 
-![PCB_2D](../docs/images/pcb_2d_v2.png)
-![PCB_3D](../docs/images/pcb_3d_v2.png)
-
-警告：PCB已更新至版本2，尚未经过测试。 更改如下：
--将正确的速度传感器移至D3引脚以启用中断功能
--为主电池添加电源LED
--更新一些更常用的组件
--将分压器更新为20k / 10k，以获得更高的精度
--将电机连接器更改为直立版本，以便于操作
-
-定制PCB包括以下步骤:
-
-1) **购买 PCB**: 下载[Gerber](pcb/v2/gerber_v2.zip) 文件 并选择供应商处订购PCB。 你也可以直接在[PCBWay](https://www.pcbway.com/project/shareproject/OpenBot__Turning_Smartphones_into_Robots.html)上订购PCB，在那里我们共享了一个OpenBot项目。
-2) **订购组件:** 下载[BOM](pcb/v2/BOM_v2.csv)并在您选择的供应商处订购组件，例如[LCSC](https://lcsc.com)。
-3) **PCB组装:** 你可以自己组装PCB，也可以让供应商来组装。对于自动装配，您将需要[Centroid文件](pcb/v2/centroid_file_v2.csv)
-
-您还可以找到供应商，他们将为您提供涵盖所有3个步骤的全套解决方案。他们将生产PCB，提供组件和组装PCB。这非常方便，也不太贵。然而，交货时间通常很长(1-3个月)。
+1. 将带有Micro JST PH 2.0连接器的导线焊接到电机上。
+2. 将左边两个电机连接到 M3 和 M4，右边两个电机连接到 M1 和 M2。
+3. 用四个 M3x5 螺丝安装 PCB，用八个 M3x25 螺丝和螺母安装电机。
+4. 按照DIY选项中的步骤5-10进行。
+5. 将LED、速度传感器和超声波传感器连接到PCB上。
+6. 将USB电缆连接到Arduino，并将其穿过顶盖。
+7. 将电池连接到PCB的Vin（Micro JST PH 2.0连接器）。如果你安装了开关，把它放在电流路径上。
+8. 按照DIY选项中的步骤19-20。
 
-当在[PCBWay](https://www.pcbway.com/orderonline.aspx)请求报价时，您可以在上传Gerber文件后选择组装服务。
+## 下一步
 
-![Assembly Service](../docs/images/assembly_service.jpg)
+烧录[Arduino固件](../firmware/README_CN.md)
 
-在下一步中，您将需要上传[BOM](pcb/v2/BOM_v2.csv)和[Centroid File](pcb/v2/centroid_file_v2.csv)。 您的报价将在几天之内进行审核和更新。 然后，您可以在查看成本和交货时间后选择继续付款。