Skip to content

chauby/V-REP-YouBot-Demo

Folders and files

NameName
Last commit message
Last commit date

Latest commit

6da8162 · Apr 19, 2023

History

42 Commits
Apr 29, 2020
Apr 29, 2020
May 23, 2020
May 23, 2020
May 26, 2020
May 30, 2020
Oct 22, 2020
Jan 29, 2021
Apr 4, 2020
Aug 26, 2022
Apr 19, 2023
Apr 27, 2020
Apr 4, 2023

Repository files navigation

V-REP-YouBot-Demo

基于V-REP平台的入门级教程及Demo,从零开始学习如何在V-REP平台上进行机器人的仿真和交互。我们定了一个小目标,完成一个Demo。使用官方提供的KUKA公司的YouBot机器人模型来实验机器人的感知和控制过程,控制机器人从A点抓取物品,然后移动到B点将物品放置在B点的工作台上,这其中涉及到V-REP环境中的机器人感知和控制过程。

image

本项目是在CoppeliaSim 4.1版本的软件上测试的,由于最新的软件版本是CoppeliaSim 4.2,与4.1在某些控件和函数的使用上有较大变化,因此如果是要使用本项目的代码,建议大家还是安装4.1版本的软件。

本项目包含多个YouBot机器人的控制Demo,现分别说明如下:

1. Demo_FirstDemo

YouBot机器人的第一个简单控制代码,可以作为入门级学习代码。

2. Demo_KeyboardControlMovement

使用键盘的方向键来控制YouBot机器人向“前、后、左、右”方向移动。

3. Demo_ChassisKinematics

构建YouBot机器人底盘的运动学模型,规划底盘在地面上的运动路径Path。

image

4. Demo_DummyPath

构建了Dummy和Path,并让Dummy跟随Path运动。

image

5. Demo_ArmInverseKinematicsIK

基于V-REP的逆运动学模块构建YouBot机器人机械臂的逆运动学模型,并使用dummy和path来控制机械臂按照预定轨迹运动。

image

6. Demo_MatlabAndPythonControl

使用Matlab和Python编写控制代码远程控制V-REP中的YouBot机器人模型,可基于此Demo开发其他算法。

image

7. Demo_youBotPickAndPlace

使用Python编写控制代码远程控制V-REP中的YouBot机器人模型完成从A点抓取物体并移动到B点的任务。

image

8. Demo_PathTracking

更新了youBot的路径跟随demo,现在可以自定义路径了。

image


文章教程

本教程将同步发布在个人微信公众号、知乎专栏和CSDN上,想要获取文章教程有以下3种方式:

  1. 访问知乎专栏【AI与机器人】:https://zhuanlan.zhihu.com/c_1212783320150577152
  2. 访问CSDN博客【沙漏】:https://blog.csdn.net/shakehands2012
  3. 关注微信公众号:沙漏AI机器人。可获取AI与机器人技术交流群加入方式。

image

更多联系方式(More contact information):

About

YouBot Control demos on V-REP platform.

Topics

Resources

License

Stars

Watchers

Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published