pike

Подготовка

Для сборки используются:

1. CMake
2. Visual Studio 2015
3. Qt 5.12 с набором msvc2015_64, опционально Qt Creator/Qt Designer для разработки UI

Сборка

Компиляция для Windows идёт под 64-битную архитектуру, п.ч. Qt поставляет для VS 2015 только 64-битный набор (тулчейн) msvc2015_64. Сама Qt рекомендует собирать 32-bit в VS 2015 с использованием набора msvc2017.

md build
cd build
cmake -G "Visual Studio 14 2015" -A x64 -D Qt5_DIR=${VS_QT}/lib/cmake/Qt5 ..
cmake --build . --target ALL_BUILD --config Release

где ${VS_QT} - путь к тулчейну QT (например, C:/Qt/Qt5.12.3/5.12.3/msvc2015_64).

Сборка с тестами

cmake -G "Visual Studio 14 2015" -A x64 -D Qt5_DIR=${VS_QT}/lib/cmake/Qt5 -D BUILD_TESTING=ON ..
cmake --build . --target ALL_BUILD --config Release
ctest

Дистрибутив

Дистрибутив должен содержать следующие файлы:

• e440.bio (или другой биос для используемой АЦП) (из _ext/lcomp/bios)
• inclinometer.tbl (из _misc/deploy)
• lcomp64.dll (из _ext/lcomp/lib)
• pike.json (из _misc/deploy)
• pike-qwidgets.exe
• Qt5Core.dll
• Qt5Gui.dll
• Qt5Network.dll
• Qt5Widgets.dll

Для сбора всех необходимых файлов Qt рекомендуется использовать windeployqt.exe (для примера см. Korsar3RPi). Также в системе должен быть установлен VCRedist 2015 x64.

Архитектура ПО

Термины:

• Сечение - измерение глубины в одной плоскости и результат такого измерения.

Проект разбит на библиотеки (по логическим уровням):

• dc - устройство сбора данных (Л-Кард и DummyDaq).
• devices - устройства, входящие в "Пику" (двигатели, одометр, инклинометр, глубинометр и "концевые" датчики).
• logic - логика работы/операции (определение пройденного расстояния, положения в пространстве и текущих показаний глубины и "концевых" датчиков, управление с помощью джойстика через UDP, измерение глубины и конфигурация).
• modules - MVP-модули окон приложения (main). Частично логика перемещения и вращения измерительного блока.
• pike-qwidgets - GUI-приложение на основе QtWidgets.

Все устройства и операции "развязаны" через интерфейсы (абстрактные классы). Разделение логики и GUI через MVP.

Реализация devices

• Depthometer - Датчик расстояния/глубины (FASTUS CD22). Подключение через COM-порт.
• Ender - "Концевой" датчик. Подключение через входную линию ТТЛ.
• Inclinometer - Инклинометр. Подключение через АЦП - с датчика приходят два PWM-сигнала. Для упрощения считаем по ним СКЗ и используем таблицы пересчёта (вместо расчёта коэффициента заполнения).
• Mover - Перемещение вперёд-назад с помощью коллекторного двигателя. Подключение через выходные линии ТТЛ - PWM и Dir. Ожидаемая частота импульсов PWM 10 кГц, но мы используем режим максимальной скорости (единичный коэфф. заполнения).
• Odometer - Одометр/курвиметр/датчик пройденного расстояния (ЛИР-119). Подключение через АЦП - с датчика приходят два strobe-сигнала.
• Rotator - Вращение измерительного блока с помощью шагового двигателя (TI DRV8825). Подключение через выходные линии ТТЛ - Enable, Step, Dir и M0.

Реализация logic

• Conf - Конфигурация ПО через файл pike.json.
• OngoingReader - Режим измерения пройденного расстояния, положения в пространстве, состояния "концевых" датчиков и глубины. Измерение идёт постоянно, кроме "концевых" датчиков и глубины, которые "приостанавливаются" на время измерения сечения (Slicer).
• Pike - "Пика". По идее сюда нужно перенести управление перемещением, вращением и измерением сечения из MainPresenterImpl.
• RemoteServer - Режим приёма событий от джойстка, подключенного на удалённом копьютере, через UDP.
• Slicer - Режим измерения сечения - поворот измерительного блока в крайнее левое положение, измерение положения в пространстве и циклическое измерение глубины (и инкремент угла) до крайнего правого положения.

TODO

• камеры
• сохранение видео и фото
• джойстик (через pike-remote)
• сохранение "сечения" (SliceMsrMapper)
• логирование?
• перед запуском на устройстве:
  • "активное" состояние "концевого" датчика - 0 или 1? (нужен тест)
  • одометр: вперёд/назад - запаздывание фронтов (нужен тест)
  • инклинометр: неполная блок-схема (СНН)
  • инклинометр: СКЗ? (нужен тест)
  • инклинометр: файл с таблицей пересчёта СКЗ в угол