三维人体 smpl 模型

smpl/smpl.py

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 smpl = pickle._Unpickler(open("/Users/yang/models/basicmodel_f_lbs_10_207_0_v1.0.0.pkl", "rb"), encoding='latin1')
 smpl = smpl.load()      # smpl 是一个字典，关键的 key 如下：
 
-"""
-J_regressor: (24, 6890), 与 vertices (6890, 3) 相乘边得到 joints 位置 (24, 3)
-f: (13776, 3)，faces，我们说到 mesh 除了有 vertices 组成，还有一个 triangle list，每个 triangle 由三个 vertices index 组成
-kintree_table: (2, 24)，一般取第一行，这就是上面提到的每个点的父节点
-weights: (6890, 24), blend weights, 定义了顶点受每个 joint 旋转矩阵影响的权重
-shapedirs: (6890, 3, 10), 表示体型参数到 shape blend shape 的映射关系
-posedirs: (6890, 3, 207), 表示姿势参数到 pose blend shape 的映射关系
-v_template: (6890, 3), 人体基模版的 vertices
-"""
+# J_regressor: (24, 6890), 与 vertices (6890, 3) 相乘边得到 joints 位置 (24, 3)
+# f: (13776, 3)，faces，我们说到 mesh 除了有 vertices 组成，还有一个 triangle list，每个 triangle 由三个 vertices index 组成
+# kintree_table: (2, 24)，一般取第一行，这就是上面提到的每个点的父节点
+# weights: (6890, 24), blend weights, 定义了顶点受每个 joint 旋转矩阵影响的权重
+# shapedirs: (6890, 3, 10), 表示体型参数到 shape blend shape 的映射关系
+# posedirs: (6890, 3, 207), 表示姿势参数到 pose blend shape 的映射关系
+# v_template: (6890, 3), 人体基模版的 vertices
 
 #============================ Part 1: 显示基模版 v_template 下的人体, 并设置 betas 和 poses 参数, 见论文 figure 3(a)
 # render(smpl['v_template'], smpl['f'])
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 v = np.matmul(T, v_posed_homo.T.reshape([-1, 4, 1]))
 v = v.reshape([-1, 4])[:,:3]    # 由于是齐次矩阵，取前3列
 util.render(v, smpl['f'])
-

smpl/util.py

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 import trimesh
 import pyrender
 import numpy as np
-import chumpy as ch
-
-class Rodrigues(ch.Ch):
-    dterms = 'rt'
-
-    def compute_r(self):
-        return cv2.Rodrigues(self.rt.r)[0]
-
-    def compute_dr_wrt(self, wrt):
-        if wrt is self.rt:
-            return cv2.Rodrigues(self.rt.r)[1].T
 
 def posemap(p):
-    if isinstance(p, np.ndarray):
-        p = p.ravel()[3:]
-        return np.concatenate([(cv2.Rodrigues(np.array(pp))[0]-np.eye(3)).ravel() for pp in p.reshape((-1,3))]).ravel()
-    if p.ndim != 2 or p.shape[1] != 3:
-        p = p.reshape((-1,3))
-    p = p[1:]
-    return ch.concatenate([(Rodrigues(pp)-ch.eye(3)).ravel() for pp in p]).ravel()
+    p = p.ravel()[3:]   # 跳过根结点
+    return np.concatenate([(cv2.Rodrigues(np.array(pp))[0]-np.eye(3)).ravel() for pp in p.reshape((-1,3))]).ravel()
 
 def render(vertices, faces):
     vertex_colors = np.ones([vertices.shape[0], 4]) * [0.3, 0.3, 0.3, 0.9]