关于训练Train Advantage Estimator

[caokaifa]

感谢分享好的作品，在训练优势估计时有几个问题：
1.代码运行错误，看到config.py中class DataConfig没有episodes，但是452行需要，这个地方是不是错误还是我搞错了？
2.

In src/openpi/training/config.py, find ADVANTAGE_TORCH_PI06_FLATTEN_FOLD or ADVANTAGE_TORCH_KAI0_FLATTEN_FOLD:

TrainConfig(
name="ADVANTAGE_TORCH_KAI0_FLATTEN_FOLD", # or ADVANTAGE_TORCH_PI06_FLATTEN_FOLD
data=LerobotAgilexDataConfig(
repo_id="<your_labeled_dataset_path>", # <-- update this
assets=AssetsConfig(
assets_dir="<your_labeled_dataset_path>/assets", # <-- update this
asset_id="<your_dataset_name>", # <-- update this
),
),
pytorch_weight_path="<path_to_pi05_base_checkpoint>", # <-- update this
...
)
这个assets_dir与asset_id不是配置找到归一化信息的吗？配置里也配置了不需要归一化，是说数据需要归一化后配置这个吗？

AWBC training (Stage 3) without running Stage 0–2. It is available in both the Hugging Face and ModelScope dataset repos. After downloading (e.g. via scripts/download_dataset.py), set the AWBC config repo_id to the local path (e.g. <repo_root>/data/Task_A/advantage) and run training.

这个说Stage0-2，但是我下载你们的数据advantage里面没有data_PI06_100000/ or data_KAI0_100000/，我理解错了吗？