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tags: mrl robot tutorail

事前準備

材料

必要品

品項	數量	價錢	備註
MG996R servo motor 90度	12	195(不含稅)
HC-SR04 Ultrasonic sensor	2	120
MPU-6050 Gyro sensor or MPU-9050	1	99
I2C 16x2 LCD Module	1	129
Rleil rocker switch RL3-4	1	20
7.4v Battery	1		實驗室有
Raspberry Pi 3B+	1	1505
F625zz Flange ball bearing	8	110
PCA9685	1	286
5V/5A	1	133

消耗品

品項	數量	價錢	備註
M5×15	8
M4×20	40
M4×15	8
M4 nut	48
M3×20	4
M3×10	28
M3 nut	16		螺絲共250
三秒膠+砂紙	1	95
M3×25	8
麵包版+電線	1	250
Flexible PLA	1	330	顏色可以自己選

電子材料行 承軸 螺絲 剩下可上網購買 https://www.taiwaniot.com.tw/

3D列印

原網址 檔案連結

切片

列印前必須將模型切片 cura 再送到3D印表機 因好應如下圖

機器人進度IG

最後 你必須要有耐心 因為要組10台，在說你小胖(王郁翔)，不是你啦酒鬼。

組裝

模型

1.先將中心部份組好如圖所示，使用M3螺絲及螺帽

2.腳分為三個部件，小腿、大腿及關節 將馬達鎖上小腿 將大腿上的關節用三秒膠黏上(黑色的那塊會附在馬達裡，可以用剪刀剪成適合的形狀)

將線埋進凹槽裡 將上蓋合緊，並將螺絲鎖上 將馬達鎖上

用三秒膠黏上

硬體

請將電池T接頭與3.5mmDC接頭焊在一起 這樣連接 請注意正負及千萬不要接反

軟體

https://github.com/mike4192/spotMicro 請參考此篇

已知問題

12/30

PCA9685在推不動的時候會燒掉，不確定是不是跟降壓模組有關。 馬達接上去的時候要注意方向，可以先確定她得位置之後再鎖上去。

1/9

PCA9685 在馬達卡死時會燒掉，可能會稍電容跟IC，寒假完修。 校正不知為什麼沒有設定好，可能要手動調一遍。 電流可能不夠，有點撐不起來。