단기 프로젝트로 만든 발란싱로봇 관련 repository입니다.
외력이 들어왔을 때 평형 상태로 제어하기 위해서 AHRS(자세방위시스템)에서 들어온 센싱값과 encoder에서 들어온 각속도 값을 complementary filter로 수정하고 값에 따라 모터의 roll, pitch값을 보상하도록 PID제어를 진행했습니다. 블루투스를 이용한 간단한 방향 제어를 통해 로봇을 이동시킬 수 있습니다.
: 로봇의 모터 상태 및 무게중심에 따라 적절한 PID Values가 다를 수 있으므로 실험값을 통해 세팅.
Parameter
rPID bala(130, 2040, 5, 5000);
rPID movePID(0.0015, 0.001, 0.00, 2);
