WaveFront-in-Processing

Status: Finalizado✔️

Vídeo demonstrando o funcionamento: https://youtu.be/g8vFpHMtH1I

É um programa em Processing no qual é utilizado o algoritmo WaveFront para descobrir o menor caminho entre um robô e seu destino

Como abrir o programa

Para abrir o programa é necessário fazer o download do Processing no seguinte link: Processing

• Execute o processing.exe
• No canto superior esquerdo clique em File
• Clique em Open
• Selecione o arquivo WaveFront.pde e abra
• Clique no ícone ▶️ para executar

Como aumentar o número de obstáculos ou o tamanho da matriz

Caso queira aumentar o tamanho da matriz altere a variável dimensoes.
Caso queira alterar o número de obstáculos altere a variável num_obstaculos.

Funções no Programa

1. Draw
Nesta função é onde o desenho da matriz na tela é feita. Legenda dos valores na matriz e seus significados:
• -5: Destino já percorrido
• -4: Destino a ser percorrido
• -3: Destino
• -2: Robô
• -1: Espaço livre porém não mapeado
• 0: Obstáculo
Foram utilizados valores negativos, já que os positivos representam a distância do bloco do robô.
2. cria_mapa
Nesta função o mapa é gerado e inicializado com valores de -1 e são sorteados os obstáculos e a posição do robô e destino garantindo que nenhum vá se sobrepor.
3. wavefront
Nesta função é procurado as posições do robô e destino, é aqui que as funções bfs e menorCaminho são chamadas.
4. Simulacao
É aqui que a função moverRobo é chamada.
5. bfs
A partir de uma coordenada x, y são analisados os 4 blocos adjacentes, preenchidos com o valor de (distância + 1) e adicionados a fila. Caso seja descoberto a posição destino a fila é limpa e será feito um return.
6. menorCaminho
A partir do destino é feito a procura do menor caminho procurando o bloco adjacente com menor valor.
7. moverRobo
É aqui que o robô irá percorrer o caminho até o destino.