Raspberry Pi MouseでROS 2 Humbleを動かすための情報を追加 (#33)

YusukeKato · web-flow · commit f897bff9ad94 · 2023-08-28T19:16:20.000+09:00
diff --git a/docs/img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22.png b/docs/img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22.png
diff --git a/docs/img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22_64bit.png b/docs/img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22_64bit.png
diff --git a/docs/raspimouse/driver/install.md b/docs/raspimouse/driver/install.md
@@ -29,9 +29,9 @@ Raspberry Pi MouseのLEDやモータを駆動するためには、
 
 Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（旧称"Raspbian"）に対応しています。
 
-ここではUbuntu（Ubuntu Server 20.04）と、Raspberry Pi OSのインストール手順を紹介します。
+ここではUbuntu（Ubuntu Server 22.04, Ubuntu Server 20.04）と、Raspberry Pi OSのインストール手順を紹介します。
 
-後ほどRaspberry Pi Mouseで**ROSを扱う場合はUbuntu Server（64bit版）のインストールを推奨します**。
+後ほどRaspberry Pi Mouseで**ROSを扱う場合はUbuntu Server 20.04（64bit版）を、ROS 2を扱う場合はUbuntu Server 22.04（64bit版）のインストールを推奨します**。
 
 !!! info
     出荷時に付属しているRaspberry Pi OSインストール済みのmicroSDカードを利用する場合は、OSインストール手順を飛ばしてそのまま[ソースファイルのダウンロードとインストール](#driver-installation)に進むことができます。
@@ -41,6 +41,20 @@ Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバは"Ubuntu"と"Raspberry Pi OS"（
     Raspberry PiやRaspberry Pi Mouse本体を**故障させないように**注意してください。
     詳細はRaspberry Pi Mouseの**[製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/#downloads)を参照してください**。
 
+=== "Ubuntu Server 22.04"
+    1. [https://www.raspberrypi.org/software/](https://www.raspberrypi.org/software/){target=_blank rel=noopener} にアクセスします
+    1. Raspberry Pi Imagerをダウンロードします
+    ![](../../img/raspimouse/driver/download_raspberry_pi_imager.png)
+    1. SDカードをPCに接続します
+    1. Raspberry Pi Imagerを起動します
+    1. 書き込むOSを"Other general-purpose OS" -> "Ubuntu" -> "Ubuntu Server 22.04.* LTS"、書き込み先をSDカードに設定します __ROS 2を使う場合は64bit版__ を選択します  
+    ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22_64bit.png)
+    1. "書き込む" を押して書き込みを開始します  
+    ![](../../img/raspimouse/driver/pi_imager_settings_ubuntu_22.png)
+    1. SDカードをRaspberry Piに取り付け、Raspberry Piの電源を入れます
+    1. login:`ubuntu`、password:`ubuntu`でログインし、パスワードを変更します
+    1. `$ sudo apt update && sudo apt upgrade`を実行します
+
 === "Ubuntu Server 20.04"
     1. [https://www.raspberrypi.org/software/](https://www.raspberrypi.org/software/){target=_blank rel=noopener} にアクセスします
     1. Raspberry Pi Imagerをダウンロードします
diff --git a/docs/raspimouse/ros/install.md b/docs/raspimouse/ros/install.md
@@ -18,12 +18,19 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 
 * 組み立て済みRaspberry Pi Mouse本体
     * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
-    * OS（**Ubuntu Server 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * OS（**Ubuntu Server**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Server 22.04**
+        * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Server 20.04**
         * Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません
 * Raspberry Pi Mouse用電源
     * バッテリでも電源変換ケーブルつきACアダプタでも可
 * ノートパソコン等のPC
-    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * OS（**Ubuntu Desktop**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 22.04**
+        * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 20.04**
+
+!!! info
+    `ROS 2 Foxy`は2023年6月にEOL（サポート終了）を迎えたため、`ROS 2 Humble`の使用を推奨しています。
 
 ## ROS / ROS 2のインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document}
 
@@ -33,7 +40,16 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 
     GUIを使用する場合は`Desktop-Full`を、 使用しない場合は`ROS-Base`パッケージをインストールします。
 
-=== "ROS 2"
+=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+    [https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html){target=_blank rel=noopener}
+    を参考に、`ROS 2 Humble`をインストールします。
+
+    GUIを使用する場合は`Desktop`を、 使用しない場合は`ROS-Base`パッケージをインストールします。
+
+    [https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html](https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html){target=_blank rel=noopener}
+    を参考に、パッケージビルドツールの`colcon`をインストールします。
+
+=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
     [https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html](https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html){target=_blank rel=noopener}
     を参考に、`ROS 2 Foxy`をインストールします。
 
@@ -79,7 +95,36 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     ```sh
     $ source ~/.bashrc
     ```
-=== "ROS 2"
+=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+    このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
+    
+    ```sh
+    $ sudo apt install -y curl git
+    ```
+    
+    以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。  
+    環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
+    
+    ```sh
+    $ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
+    $ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
+    $ ./ros2-humble-desktop-main.sh
+    ```
+    
+    スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
+    
+    ```txt
+    Success installing ROS humble
+    Run 'source ~/.bashrc'
+    ```
+    
+    以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+    
+    ```sh
+    $ source ~/.bashrc
+    ```
+
+=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
     このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
     
     ```sh
@@ -143,7 +188,37 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     ```sh
     $ source ~/.bashrc
     ```
-=== "ROS 2"
+
+=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+    このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
+    
+    ```sh
+    $ sudo apt install -y curl git
+    ```
+    
+    以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。  
+    環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
+    
+    ```sh
+    $ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
+    $ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
+    $ ./ros2-humble-ros-base-main.sh
+    ```
+    
+    スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
+    
+    ```txt
+    Success installing ROS humble
+    Run 'source ~/.bashrc'
+    ```
+    
+    以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+    
+    ```sh
+    $ source ~/.bashrc
+    ```
+
+=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
     このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドでインストールします。
     
     ```sh
diff --git a/docs/raspimouse/ros/package-install.md b/docs/raspimouse/ros/package-install.md
@@ -11,7 +11,9 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 
 * 組み立て済みRaspberry Pi Mouse本体
     * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
-    * OS（**Ubuntu Server 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * OS（**Ubuntu Server**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Server 22.04**
+        * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Server 20.04**
         * Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません
     * **デバイスドライバ**がインストール済みであることを前提としています
         * [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
@@ -20,8 +22,9 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 * Raspberry Pi Mouse用電源
     * バッテリでも電源変換ケーブルつきACアダプタでも可
 * ノートパソコン等のPC
-    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
-
+    * OS（**Ubuntu Desktop**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 22.04**
+        * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 20.04**
 
 ## ROS / ROS 2パッケージのインストール {: #installation}
 
@@ -54,7 +57,21 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
     ```
 
-=== "ROS 2"
+=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+    Raspberry Piとノートパソコン等のPCそれぞれで次のコマンドを実行します。
+
+    ```sh
+    $ sudo apt install ros-humble-raspimouse-slam-navigation
+    ```
+
+    これにより、以下のパッケージがインストールされます。
+
+    * [raspimouse2](https://github.com/rt-net/raspimouse2) : 制御パッケージ
+    * [raspimouse_ros2_examples](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples) : サンプル集パッケージ
+    * [raspimouse_slam_navigation_ros2](https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros2) : SLAMとナビゲーションのパッケージ 
+    * [raspimouse_description](https://github.com/rt-net/raspimouse_description) : ロボットモデルパッケージ
+
+=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
     Raspberry Piとノートパソコン等のPCそれぞれで、
     サンプル集パッケージ
     [rt-net/raspimouse_ros2_examples](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples){target=_blank rel=noopener}
diff --git a/docs/raspimouse/ros/samples.md b/docs/raspimouse/ros/samples.md
@@ -10,11 +10,14 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 [ROSサンプル集(rt-net/raspimouse_ros_examples)](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples){target=_blank rel=noopener} /
 [ROS 2サンプル集(rt-net/raspimouse_ros2_examples)](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples){target=_blank rel=noopener}
 のサンプル実行方法を説明します。
+
 ## 使用機材 {: #requirements}
 
 * 組み立て済みRaspberry Pi Mouse本体
     * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/raspberrypimousev3/#downloads)を読んで組み立て済みの状態を前提としています
-    * OS（**Ubuntu Server 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * OS（**Ubuntu Server**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Server 22.04**
+        * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Server 20.04**
         * Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません
     * **デバイスドライバ**がインストール済みであることを前提としています
         * [デバイスドライバのインストール手順](../driver/install.md)を参照してください
@@ -25,11 +28,12 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 * Raspberry Pi Mouse用電源
     * バッテリでも電源変換ケーブルつきACアダプタでも可
 * ノートパソコン等のPC
-    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * OS（**Ubuntu Desktop**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 22.04**
+        * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 20.04**
 
 ## ROSパッケージ情報の読み込み {: #load-workspace}
 
-
 === "ROS"
 
     [ROSサンプル集(rt-net/raspimouse_ros_examples)](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples){target=_blank rel=noopener}
@@ -42,7 +46,17 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
     ```
 
 
-=== "ROS 2"
+=== "ROS 2 Humble（推奨）"
+    [ROS 2サンプル集(rt-net/raspimouse_ros2_examples)](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples){target=_blank rel=noopener}
+    のサンプルを実行する場合は下記コマンドを実行し、
+    ROS 2とパッケージを読み込んでください。
+
+    ```sh
+    $ source /opt/ros/humble/setup.bash
+    $ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+    ```
+
+=== "ROS 2 Foxy（非推奨）"
     [ROS 2サンプル集(rt-net/raspimouse_ros2_examples)](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples){target=_blank rel=noopener}
     のサンプルを実行する場合は下記コマンドを実行し、
     ROS 2とパッケージを読み込んでください。
