[CRANE+ V2] チュートリアルを追加 (#28)

* CRANE+ V2のチュートリアルを追加

* 不必要なスペースを削除

* コマンドの$マークを削除

Author: YusukeKato

docs/cranev2/others.md

@@ -12,8 +12,14 @@ robot: CRANE+ V2
 ROS 2パッケージ
 [rt-net/crane_plus](https://github.com/rt-net/crane_plus)
 
+## 書籍
+
+- ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門
+[書籍情報ページ](https://www.kspub.co.jp/book/detail/5289563.html)
+
 ## ブログ
 
 - <img src='../img/rt-logo-32x32.png' alt='RT' width='18px'>
 ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた
 [ブログ記事一覧](https://rt-net.jp/humanoid/archives/category/developer/crane-plus-v2-ros2)
+

docs/cranev2/products.md

@@ -7,11 +7,6 @@ robot: CRANE+ V2
 
 CRANE+ V2（クラインプラスブイツー）は、ROBOTISのサーボモータを利用した教材用アームロボットです。
 
-!!! info
-    本製品のソフトウェアチュートリアルは準備中です。更新時はTwitterにてお知らせします。  
-    <a href="https://twitter.com/rt_corp?ref_src=twsrc%5Etfw" class="twitter-follow-button" data-size="large" data-show-count="false">Follow @rt_corp</a>
-    <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>
-
 ![CRANE+ V2](https://rt-net.github.io/images/crane-plus/CRANEV2.png)
 
 ## 製品ページ

docs/cranev2/ros/install.md

@@ -0,0 +1,63 @@
+---
+title: ROS 2のインストール
+robot: CRANE+ V2
+---
+
+# ROS 2のインストール
+
+このページではROS 2のインストール方法を説明します。
+
+## 使用機材 {: #requirements}
+
+* 設置済みCRANE+ V2本体
+    * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/cranev2/)を読んで設置済みの状態を前提としています
+* ノートパソコン等のPC
+    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+
+## ROS 2のインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合） {: #official-document}
+
+=== "ROS 2"
+
+[https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html](https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html){target=_blank rel=noopener}
+を参考に、`ROS 2 Foxy`をインストールします。
+
+GUIを使用する場合は`Desktop`を、 使用しない場合は`ROS-Base`パッケージをインストールします。
+
+[https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html](https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html){target=_blank rel=noopener}
+を参考に、パッケージビルドツールの`colcon`をインストールします。
+
+## ROS 2のインストール（インストールスクリプトを使う場合） {: #install-script}
+
+非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROS 2をインストールできます。
+
+=== "ROS 2"
+
+このROS 2インストールスクリプトは`curl`と`git`を使用します。以下のコマンドで
+インストールします。
+
+```sh
+sudo apt install -y curl git
+```
+
+以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。
+環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。
+
+```sh
+git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
+cd ros2_setup_scripts_ubuntu
+./ros2-foxy-desktop-main.sh
+```
+
+スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。
+
+```txt
+Success installing ROS foxy
+Run 'source ~/.bashrc'
+```
+
+以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。
+
+```sh
+source ~/.bashrc
+```
+

docs/cranev2/ros/package-install.md

@@ -0,0 +1,29 @@
+---
+title: ROS 2パッケージのインストール
+robot: CRANE+ V2
+---
+
+# ROS 2パッケージのインストール
+
+このページでは、CRANE+ V2のROS 2パッケージのインストール方法を説明します。
+
+## 使用機材 {: #requirements}
+
+* 設置済みCRANE+ V2本体
+    * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/cranev2/)を読んで設置済みの状態を前提としています
+* ノートパソコン等のPC
+    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * ROS 2がインストール済みであることを前提としています
+        * [ROS 2のインストール手順](./install.md)を参照してください
+
+## ROS 2パッケージのインストール {: #installation-binary}
+
+=== "ROS 2"
+
+ノートパソコン等のPCに、
+ROS 2パッケージ[rt-net/crane_plus](https://github.com/rt-net/crane_plus){target=_blank rel=noopener}
+をインストールします。
+
+```sh
+sudo apt install ros-foxy-crane-plus
+```

docs/cranev2/ros/samples.md

@@ -0,0 +1,51 @@
+---
+title: ROS 2サンプル集の実行（実機）
+robot: CRANE+ V2
+---
+
+# ROS 2サンプルの実行（実機）
+
+このページでは
+[rt-net/crane_plus/crane_plus_examples](https://github.com/rt-net/crane_plus/tree/master/crane_plus_examples){target=_blank rel=noopener}
+の実行方法を説明します。
+
+## 使用機材 {: #requirements}
+
+* 設置済みCRANE+ V2本体
+    * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/cranev2/)を読んで設置済みの状態を前提としています
+* ノートパソコン等のPC
+    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * ROS 2がインストール済みであることを前提としています
+        * [ROS 2のインストール手順](./install.md)を参照してください
+    * ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています
+        * [ROS 2パッケージのインストール手順](./package-install.md)を参照してください
+
+## CRANE+ V2のセットアップ {: #setup}
+
+### USB通信ポートの設定
+
+USB通信ポート`/dev/ttyUSB0`を経由してCRANE+ V2と通信する場合、以下のコマンドでアクセス権限を変更します。
+
+```sh
+sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
+```
+
+### その他の設定
+
+さらに設定を行う場合は、`crane_plus_control`の[README](https://github.com/rt-net/crane_plus/blob/master/crane_plus_control/README.md)を参照してください。
+
+## ROS 2サンプルの実行 {: examples}
+
+=== "ROS 2"
+
+次のコマンドでmove_group（`crane_plus_moveit_config`）とcontroller（`crane_plus_control`）を起動します。
+
+```sh
+ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0
+```
+
+別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2のグリッパが開閉します。
+
+```sh
+ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'
+```

docs/cranev2/ros/simulator.md

@@ -0,0 +1,38 @@
+---
+title: ROS 2サンプル集の実行（シミュレータ）
+robot: CRANE+ V2
+---
+
+# ROS 2サンプルの実行（シミュレータ）
+
+シミュレータ（Ignition Gazebo）上における
+[rt-net/crane_plus/crane_plus_examples](https://github.com/rt-net/crane_plus/tree/master/crane_plus_examples)
+の動作確認方法を説明します。
+
+## 使用機材 {: requirements}
+
+* 設置済みCRANE+ V2本体
+    * [製品マニュアル](https://rt-net.jp/products/cranev2/)を読んで設置済みの状態を前提としています
+* ノートパソコン等のPC
+    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * ROS 2がインストール済みであることを前提としています
+        * [ROS 2のインストール手順](./install.md)を参照してください
+    * ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています
+        * [ROS 2パッケージのインストール手順](./package-install.md)を参照してください
+
+## シミュレータの動作確認 {: simulator}
+
+=== "ROS 2"
+
+次のコマンドでmove_group（`crane_plus_moveit_config`）とIgnition Gazeboを起動します。
+
+```sh
+ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py
+```
+
+別のターミナルで次のコマンドを実行すると、シミュレータ上のCRANE+ V2のグリッパが開閉します。
+
+```sh
+ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'
+```
+

mkdocs.yml

@@ -71,7 +71,12 @@ nav:
     - 免責事項・問い合わせについて: about.md
   - CRANE+ V2:
     - 1. 製品について: cranev2/products.md
-    - 2. 関連リンク集: cranev2/others.md
+    - 2. ROS 2:
+      - 1. ROS 2のインストール: cranev2/ros/install.md
+      - 2. ROS 2パッケージのインストール: cranev2/ros/package-install.md
+      - 3. ROS 2サンプルの実行（実機）: cranev2/ros/samples.md
+      - 4. ROS 2サンプルの実行（シミュレータ） : cranev2/ros/simulator.md
+    - 3. 関連リンク集: cranev2/others.md
   - CRANE-X7:
     - 1. 製品について: crane-x7/products.md
     - 2. 関連リンク集: crane-x7/others.md