[Raspberry Pi Mouse] ROS 2版シミュレータの情報を追加 (#36)

Co-authored-by: Shota Aoki <[email protected]>

Author: YusukeKato

docs/raspimouse/simulator/install.md

@@ -5,9 +5,8 @@ robot: Raspberry Pi Mouse
 
 # シミュレータのインストール
 
-Raspberry Pi Mouse SimulatorはメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボット、Raspberry Pi Mouseのシミュレータです。
+Raspberry Pi Mouse Simulator（[rt-net/raspimouse_sim](https://github.com/rt-net/raspimouse_sim){target=_blank rel=noopener}）はメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボット、Raspberry Pi Mouseのシミュレータです。
 
-Gazebo上で動きます。ROSとGazeboがインストールされた環境で使用することができます。
 
 このページでは、
 [rt-net/raspimouse_sim](https://github.com/rt-net/raspimouse_sim){target=_blank rel=noopener}
@@ -16,44 +15,102 @@ Gazebo上で動きます。ROSとGazeboがインストールされた環境で
 ## 使用機材 {: #requirements}
 
 * ノートパソコン等のPC
-    * OS（**Ubuntu Desktop 20.04**）およびROS/ROS 2がインストール済みであることを前提としています
+    * OS（**Ubuntu Desktop**）がインストール済みであることを前提としています
+        * `ROS 2 Humble`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 22.04**
+        * `ROS Noetic`を使用する場合: **Ubuntu Desktop 20.04**
+    * ROSまたはROS 2がインストール済みであることを前提としています
         * インストール方法については[ROS/ROS 2のインストール](../ros/install.md)を参照してください。
 
 ## パッケージのダウンロードとインストール {: #install}
 
 === "ROS"
     次のコマンドを実行します。
 
+    シミュレータパッケージのダウンロード
+
+    ```sh
+    cd ~/catkin_ws/src
+    git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git
+    ```
+
+    依存パッケージをインストール
+
+    ```sh
+    git clone https://github.com/rt-net/raspimouse.git
+    git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_description.git
+    rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*
+    ```
+
+    パッケージをビルド
+
+    ```sh
+    cd ~/catkin_ws && catkin_make
+    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
+    ```
+
+    Gazeboで使用するハードウェアモデルデータをダウンロード
+
+    ```sh
+    rosrun raspimouse_gazebo download_gazebo_models.sh
+    ```
+
+=== "ROS 2"
+    次のコマンドを実行します。
+
+    シミュレータパッケージのダウンロード
+
     ```sh
-    # シミュレータパッケージのダウンロード
-    $ cd ~/catkin_ws/src
-    $ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git
+    cd ~/ros2_ws/src
+    git clone -b humble-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git
+    ```
 
-    # 依存パッケージをインストール
-    $ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse.git
-    $ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_description.git
-    $ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*
+    依存パッケージをインストール
 
-    # パッケージをビルド
-    $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
-    $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
+    ```sh
+    git clone -b humble-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples.git
+    rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*
+    ```
+
+    パッケージをビルド
 
-    # Gazeboで使用するハードウェアモデルデータをダウンロード
-    $ rosrun raspimouse_gazebo download_gazebo_models.sh
+    ```sh
+    cd ~/ros2_ws
+    colcon build --symlink-install
+    source ~/ros2_ws/install/setup.bash
     ```
 
 ## 動作確認（キーボードで操縦） {: #teleop}
 
 === "ROS"
     次のコマンドを実行します。
 
-    ```sh
-    # シミュレータの起動
-    $ roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch
+    シミュレータの起動
 
-    # 別のターミナルでコマンドを実行
-    $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.1 _turn:=1.57
+    ```sh
+    roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch
     ```
 
+    別のターミナルでコマンドを実行
+
+    ```sh
+    rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.1 _turn:=1.57
+    ```
 
     ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_samplemaze_animation.gif)
+
+=== "ROS 2"
+    次のコマンドを実行します。
+
+    シミュレータの起動
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_emptyworld.launch.py
+    ```
+
+    別のターミナルでコマンドを実行
+
+    ```
+    ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
+    ```
+
+    ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_joystick.gif)

docs/raspimouse/simulator/samples.md

@@ -0,0 +1,69 @@
+---
+title: ROS 2サンプルの実行（シミュレータ）
+robot: Raspberry Pi Mouse
+---
+
+# ROS 2サンプルの実行（シミュレータ）
+
+このページではシミュレータ上で
+[ROS 2サンプル集(rt-net/raspimouse_ros2_examples)](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples){target=_blank rel=noopener}
+を実行する方法を紹介します。
+
+## 使用機材 {: #requirements}
+
+* ノートパソコン等のPC
+    * OS（**Ubuntu Desktop 22.04**）がインストール済みであることを前提としています
+    * ROS 2がインストール済みであることを前提としています
+        * インストール方法については[ROS/ROS 2のインストール](../ros/install.md)を参照してください。
+    * ROS 2のシミュレータパッケージがインストール済みであることを前提としています
+        * インストール方法については[シミュレータのインストール](./install.md)を参照してください。
+
+## ROS 2パッケージ情報の読み込み {: #load-workspace}
+
+=== "ROS 2"
+    [ROS 2サンプル集(rt-net/raspimouse_ros2_examples)](https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples){target=_blank rel=noopener}
+    のサンプルを実行する場合は下記コマンドを実行し、
+    ROS 2とパッケージを読み込んでください。
+
+    ```sh
+    source /opt/ros/humble/setup.bash
+    source ~/ros2_ws/install/setup.bash
+    ```
+
+## ジョイスティックで操縦 {: #joystick}
+
+=== "ROS 2"
+    次のコマンドを実行します。
+
+    シミュレータの起動
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_emptyworld.launch.py
+    ```
+
+    別のターミナルでコマンドを実行
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_ros2_examples teleop_joy.launch.py joydev:="/dev/input/js0" joyconfig:=f710 mouse:=false
+    ```
+
+    ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_joystick.gif)
+
+## RGBカメラの色検出による物体追従 {: #object_tracking}
+
+=== "ROS 2"
+    次のコマンドを実行します。
+
+    シミュレータの起動
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_color_objects.launch.py use_rgb_camera:=true
+    ```
+
+    別のターミナルでコマンドを実行
+
+    ```sh
+    ros2 launch raspimouse_ros2_examples object_tracking.launch.py mouse:=false use_camera_node:=false
+    ```
+
+    ![](https://rt-net.github.io/images/raspberry-pi-mouse/raspimouse_sim_object_tracking.gif)

mkdocs.yml

@@ -95,6 +95,7 @@ nav:
       - 3. ROS / ROS 2サンプルの実行: raspimouse/ros/samples.md
     - 4. シミュレータの実行:
       - 1. シミュレータのインストール: raspimouse/simulator/install.md
+      - 2. ROS 2サンプルの実行（シミュレータ）: raspimouse/simulator/samples.md
     - 5. 関連リンク集: raspimouse/others.md
   - Jetson Nano Mouse:
     - 1. 製品について: jnmouse/products.md