Environnement logiciel permettant le paramétrage de robots à base de servo-moteur.
- Une Description structurée de vos robots
Sur la base d'un fichier JSON, vous allez pouvoir décrire chaque contrôleur, chaque servo moteur et les regrouper pour former les membres de votre robot.
- Déterminer la position neutre (trim) de chaque servo.
Une fois le fichier de squelette chargé, vous pourrez rechercher la position initiale de chaque servo-moteur et recalculer leur offset.
- Commander en temps réel chaque servo moteur indépendamment et enregistrer des SnapShot de position.
- Créer des mouvements en enchainant des positions préalablement enregistrées, grâce à des transitions paramétrables.
- Exporter en langage C la description du squelette et des mouvements pour une intégration directe dans vos codes sources.
- Prise en charge de plusieurs types de contrôleurs (Arduino Uno, Nano, Mega, Raspberry) et de servo-moteurs (pwm, série). Il suffit de les déclarer dans la description du squelette.
- Piloter votre robot en attachant les mouvements paramétrés aux touches du clavier ou de votre manette Bluetooth.
- Le Firmware est à charger dans votre robot.
Disponible pour les cartes Arduino, il est à charger depuis l'IDE Arduino.
Le support VSCode PIO est en cours de développement ainsi que d'autres cartes Micro Contrôleur.
- Multi langues, disponible en Anglais et Français, les langues sont stockées sous forme de dictionnaire facilement modifiable.
- L'ensemble des formats de paramétrage sont décrits dans le lien suivant.
OK, vous avez monté votre robot et effectué quelques tests de bon fonctionnement sur les différents servo-moteurs, place maintenant aux Mouvements !!!
Tout se passe dans le dossier ./data
- dupliquer le dossier .data/_default_project
- le renommer du nom de votre projet
- dupliquer le fichier *./data/_defaut_project.pjt
- le renommer du nom de votre projet
- l'ouvrir est modifier les balises suivantes à minima
- description: avec la précédemment de votre robot
- filepath: modifier le chemin avec le nom du dossier precedement renommé
- => format complet du fichier projet
- dans le dossier de votre projet, remplacer le fichier view.jpg par une image de votre robot, elle sera affichée à chaque chargement de votre projet.
Modifions maintenant le fichier de description de votre robot en ouvrant le fichier skeleton.skt
- A minima, il convient de modifier
- sur le noeud controller
- le type de votre carte
- la connexion et le port
- décrire chaque servo-moteur
- vous pouvez maintenant regrouper les servo-moteurs de chaque membre dans le noeud motorgroups
- et enfin attacher ces motorgroups au bon contrôleur
- sur le noeud controller
- Tous les détails se trouvent dans la documentation => format complet squeleton.skt
Charger le firmware Choreograph dans votre carte => documentation firmware
- Vous pouvez maintenant enregistrer vos propres positions
- Puis les enchainer sous forme de mouvements
- Piloter votre robot à partir de votre clavier ou manette BT