内容深度增强：阅读模式、PI整定、DAP修正、Windows指南、故障排查表

magic-alt · magic-alt · commit c302d1cc9db8 · 2025-10-17T13:43:12.000+08:00
diff --git a/_posts/2024-04-15-motor-control-foundations.md b/_posts/2024-04-15-motor-control-foundations.md
@@ -2,7 +2,9 @@
 title: 永磁同步电机控制与性能评估实战
 date: 2024-04-15 09:30:00 +0800
 tags: [电机控制, 控制理论, STM32]
-excerpt: "梳理永磁同步电机的关键性能指标、数学建模与矢量控制策略，并给出基于 STM32 控制器的落地建议。"
+excerpt: "从性能指标、参数辨识、FOC 实现到 PI 整定与排错的完整闭环；附 STM32 实操清单、调参流程与示例数据表。"
+layout: post
+comments: true
 ---
 高性能驱动系统要同时兼顾效率、动态响应与稳定性，这篇文章集中整理了我在永磁同步电机（PMSM）项目中的经验，包括前期的性能参数评估、核心控制理论与实践落地要点。文章最后还附带了面向 STM32 控制器的工程建议。
 
@@ -13,6 +15,27 @@ excerpt: "梳理永磁同步电机的关键性能指标、数学建模与矢量
 
 系统设计从理解电机本体开始，以下指标决定了控制策略与硬件选型：
 
+> **快速上手清单（拿来即测）**
+>
+> - 直流母线标定：万用表复核母线电压 ±1%  
+> - 相电阻 $R_s$：四线法或交流法（1 kHz）测量，折算到工作温度  
+> - $L_d/L_q$：开环注入法或频扫；无铁心饱和时应随电流近似线性  
+> - 反电动势常数 $K_e$/永磁链 $\psi_f$：拖动法测定，记录线电压与机械转速  
+> - 转动惯量 $J_m$：阶跃加速/自由减速识别  
+> - 编码器极性与零位：锁轴给 $i_q>0$ 验方向；反向则交换两相电流或取负号  
+> - 三相电流传感：一致性校准（零偏、量程、相序）
+
+### 参数辨识与记录模板
+
+| 参数 | 记号 | 典型值/单位 | 备注 |
+|---|---|---|---|
+| 定子相电阻 | $R_s$ | 0.2–1.5 Ω | 依据温度修正 $R_s(T)=R_{s0}[1+\alpha(T-T_0)]$ |
+| d轴电感 | $L_d$ | 0.5–5 mH | 开环注入法辨识 |
+| q轴电感 | $L_q$ | 0.5–5 mH | 表贴式电机 $L_d \approx L_q$ |
+| 永磁链 | $\psi_f$ | 0.01–0.1 Wb | 拖动测反电动势：$E=\omega_e\psi_f$ |
+| 极对数 | $p$ | 2–8 | 电角度 = 机械角度 × $p$ |
+| 转子惯量 | $J_m$ | 10⁻⁴–10⁻² kg·m² | 影响速度环带宽 |
+
 ### 额定工况与扭矩-转速曲线
 
 额定电压、额定电流与额定转速构成了安全运行的边界。扭矩与功率的关系可写成：
@@ -160,3 +183,82 @@ STM32 控制平台集成了高速 ADC、定时器、CORDIC 以及硬件除法器
 ## 结语
 
 电机控制工程是跨学科的系统工作：硬件要可靠、模型要准确、算法要稳定，还需要贴合具体的应用场景。希望这份笔记能够帮助你快速梳理 PMSM 控制的知识框架，并在 STM32 等嵌入式平台上构建出性能可靠的驱动系统。
+
+---
+
+## 电流/速度 PI 整定速查（离散域）
+
+> 目标：**先电流环，后速度环**；以采样周期 $T_s$ 进行离散化，考虑电压限幅与反耦合项。
+
+### 电流环（单轴等效）  
+电机电流通道近似一阶：$G_p(s)=\frac{1}{L s + R}$。设目标带宽 $\omega_c = k \cdot \frac{R}{L}$（常取 $k\in[3,7]$）。
+
+PI 连续参数：  
+$$
+K_p = L \,\omega_c,\qquad K_i = R \,\omega_c
+$$
+
+Tustin 离散化：  
+$$
+u[k] = u[k-1] + K_p(e[k]-e[k-1]) + K_i \frac{T_s}{2}(e[k]+e[k-1])
+$$
+
+记得加入**交叉耦合补偿**：  
+$$u_d \leftarrow u_d + \omega_e L_q i_q,\quad u_q \leftarrow u_q - \omega_e L_d i_d$$
+
+### 速度环  
+惯量近似：$G_\omega(s)=\frac{K_t}{J s}$，设带宽为电流环的 $1/10\sim1/5$。  
+PI（含前馈）：  
+$$
+T_e^* = K_{p\omega} e_\omega + K_{i\omega} \int e_\omega \, dt + B \omega^* + J \dot{\omega}^*
+$$
+
+其中 $B$ 为粘性阻尼估计，$J\dot{\omega}^*$ 为加速前馈（可选）。
+
+---
+
+## 常见故障与排查流程
+
+| 故障现象 | 可能原因 | 排查方法 |
+|---|---|---|
+| 起转抖动/啸叫 | 电角度极性错误或零位偏移 | 反向电角度，重标定零位 |
+| 低速力矩不足 | $R_s$ 估计偏差、电流采样延迟 | 复核 $R_s$，用 PWM 同步采样 |
+| 高速失步 | 弱磁过浅/过深、母线过压限制 | 动态调节 $i_d^*<0$，引入电压限幅与扭矩限幅 |
+| 温升过快 | 铜损/铁损模型失配 | 在线估计 $\hat{R}_s(T)$，限制最大 $i_q$ 与占空比 |
+| SVPWM 失真 | 死区补偿不足 | 基于采样反推补偿量，或切换到 SVM+空间电压矢量补偿 |
+
+---
+
+## STM32 实操打包清单（可粘到 README）
+
+**硬件配置**
+- **TIM1/8**：中心对称 PWM，触发 ADC 采样；注入中断运行电流环  
+- **ADC**：双通道并行采样 $i_a,i_b$；DMA 环形缓冲；采样点在 PWM 中点  
+- **FOC 周期**：10–50 kHz；速度环：1–2 kHz  
+- **CORDIC/库**：用于 sin/cos（Park/反 Park 变换）  
+
+**保护策略**
+- 过流比较器（硬件即时关断）+ 软件软停（斜坡下电）  
+- 母线过压/欠压检测  
+- 堵转检测（速度反馈与给定长时间不一致）  
+- 温度监控（ADC 采样功率管/电机温度）
+
+**调试工具**
+- 串口/RTT 实时打点：$i_d$、$i_q$、$\omega$、$T_e$  
+- 示波器：三相电流波形、母线电压、PWM 占空比  
+- 变量监控：HAL 断点或 ST-Link Utility 在线调参
+
+**代码组织建议**
+```c
+typedef struct {
+    float Rs, Ld, Lq, psi_f;  // 电机参数
+    float Ts;                  // 采样周期
+    float Kp_id, Ki_id;        // d轴电流 PI
+    float Kp_iq, Ki_iq;        // q轴电流 PI
+    float Kp_w, Ki_w;          // 速度 PI
+} MotorParams_t;
+
+void FOC_CurrentLoop(void);    // 电流环（高频中断）
+void FOC_SpeedLoop(void);      // 速度环（低频调用）
+void FOC_SVM(float ud, float uq, float theta);  // SVPWM
+```
diff --git a/_posts/2024-10-17-neovim-cpp-setup.md b/_posts/2024-10-17-neovim-cpp-setup.md
@@ -2,7 +2,9 @@
 title: 打造高效 Neovim C/C++ 开发环境：从零到一的完整指南
 date: 2024-10-17 10:00:00 +0800
 tags: [Neovim, C++, 开发环境, LSP]
-excerpt: "详细讲解如何从零开始配置 Neovim，打造媲美 IDE 的 C/C++ 开发体验，包括 LSP、自动补全、调试、格式化等核心功能。"
+excerpt: "用 clangd + Treesitter 打造 IDE 级体验，覆盖补全/诊断/调试/格式化/构建；修正 GDB/Lldb 适配，提供 Windows 与 CMake 指南。"
+layout: post
+comments: true
 ---
 
 作为一个追求效率的开发者，我一直在寻找一个轻量、快速、可高度定制的编辑器。在尝试了各种 IDE 和编辑器后，我最终选择了 Neovim，并成功打造了一套完整的 C/C++ 开发环境。这篇文章将分享我的配置经验，帮你快速上手。
@@ -445,6 +447,7 @@ return {
     "rcarriga/nvim-dap-ui",
     "nvim-neotest/nvim-nio",
     "theHamsta/nvim-dap-virtual-text",
+    -- 如使用 LLDB：需要系统安装 lldb；如偏好 cpptools（Windows 友好），见下方"cppdbg"
   },
   keys = {
     { "<F5>", function() require("dap").continue() end, desc = "Debug: Continue" },
@@ -473,27 +476,49 @@ return {
       dapui.close()
     end
 
-    -- C/C++ 调试配置 (GDB)
-    dap.adapters.cppdbg = {
-      id = "cppdbg",
+    -- 方案 A：LLDB（Linux/macOS 原生良好）
+    dap.adapters.lldb = {
       type = "executable",
-      command = "gdb",
-      args = { "-i", "dap" },
+      command = "lldb-vscode", -- 一般随 lldb 安装
+      name = "lldb",
     }
-
     dap.configurations.cpp = {
       {
-        name = "Launch file",
-        type = "cppdbg",
+        name = "Debug (LLDB)",
+        type = "lldb",
         request = "launch",
         program = function()
           return vim.fn.input("Path to executable: ", vim.fn.getcwd() .. "/", "file")
         end,
         cwd = "${workspaceFolder}",
-        stopAtEntry = false,
+        stopOnEntry = false,
+        args = {},
       },
     }
     dap.configurations.c = dap.configurations.cpp
+
+    -- 方案 B：cppdbg（VS Code cpptools 适配，Windows/跨平台）
+    -- 安装 Microsoft 'cpptools'，获取 OpenDebugAD7 可执行文件路径并替换下面的 command
+    -- local cpptools = "/path/to/OpenDebugAD7"
+    -- dap.adapters.cppdbg = {
+    --   id = "cppdbg",
+    --   type = "executable",
+    --   command = cpptools,
+    --   options = { detached = false },
+    -- }
+    -- table.insert(dap.configurations.cpp, {
+    --   name = "Debug (cppdbg)",
+    --   type = "cppdbg",
+    --   request = "launch",
+    --   program = function()
+    --     return vim.fn.input("Path to executable: ", vim.fn.getcwd() .. "/", "file")
+    --   end,
+    --   cwd = "${workspaceFolder}",
+    --   MIMode = "gdb", -- 或 "lldb"
+    --   setupCommands = {
+    --     { text = "-enable-pretty-printing", description = "pretty print", ignoreFailures = true },
+    --   },
+    -- })
   end,
 }
 ```
@@ -838,3 +863,66 @@ git clone https://github.com/magic-alt/nvim-cpp-ide.git ~/.config/nvim
 相比传统 IDE，Neovim 配置更灵活、启动更快、资源占用更低。虽然初期需要投入时间学习，但一旦掌握，你将拥有一个完全按照自己习惯定制的开发环境。
 
 如果你在配置过程中遇到问题，欢迎在评论区交流，或者参考 [Neovim 官方文档](https://neovim.io/doc/) 和社区资源。Happy Coding! 🚀
+
+---
+
+## Windows 专项提示
+
+1. **工具链**：首选 LLVM/Clang + lldb（choco/scoop 可得），或 MSVC + cpptools（cppdbg）。  
+2. **编译数据库**：CMake 生成的 `build/compile_commands.json` 在 Windows 可用 `mklink` 建软链接：  
+   ```bat
+   mklink compile_commands.json .\build\compile_commands.json
+   ```  
+3. **路径与编码**：确保 `shell` 使用 UTF-8，PowerShell 里：`[Console]::OutputEncoding = [System.Text.UTF8Encoding]::new()`。
+
+## CMake Presets 与构建一键化
+
+在项目根加入 `CMakePresets.json`（示例）：
+
+```json
+{
+  "version": 3,
+  "cmakeMinimumRequired": { "major": 3, "minor": 20 },
+  "configurePresets": [
+    {
+      "name": "dev",
+      "generator": "Ninja",
+      "binaryDir": "${sourceDir}/build",
+      "cacheVariables": {
+        "CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS": "ON",
+        "CMAKE_BUILD_TYPE": "Debug"
+      }
+    }
+  ],
+  "buildPresets": [{ "name": "dev", "configurePreset": "dev" }]
+}
+```
+
+Neovim 内可配合 `Civitasv/cmake-tools.nvim`：  
+`<leader>cg` 配置、`<leader>cb` 构建、`<leader>cr` 运行。
+
+## clangd 体验升级参数
+
+在 `lspconfig.clangd.setup` 中建议启用：
+
+```lua
+cmd = {
+  "clangd",
+  "--background-index",
+  "--clang-tidy",
+  "--header-insertion=never", -- 避免自动插入不需要的头
+  "--completion-style=detailed",
+  "--function-arg-placeholders",
+  "--fallback-style=llvm",
+}
+```
+
+## 常见故障排查（速查表）
+
+| 现象 | 排查点 | 处理 |
+|---|---|---|
+| 补全失效 | `:LspInfo` 看 clangd 是否 attached | 检查 `compile_commands.json`、根目录是否一致 |
+| 跳转慢 | 后台索引未完成 | 等待 `clangd` 后台索引；排除巨型目录 |
+| 调试断点不生效 | 可执行无符号表 | 使用 `-g` 或 `-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug` 重新构建 |
+| 终端中文乱码 | 终端编码/字体 | 统一 UTF-8，选择等宽字体（JetBrains Mono） |
+| Mason 安装失败 | 网络问题/权限不足 | 使用代理或手动下载 LSP 二进制文件 |
diff --git a/assets/css/styles.css b/assets/css/styles.css
@@ -1,6 +1,9 @@
 /* 字体通过 head.html 的 <link> 标签加载，避免 @import 阻塞渲染 */
 
 :root {
+  /* 字体栈校验：正文无衬线 Inter + Noto Sans SC，长文阅读可切换 serif；代码块 JetBrains Mono/Fira Code */
+  /* UI/导航/按钮继承正文 sans，不需单独声明，必要处补充选择器保证一致性 */
+
   color-scheme: light;
   --font-sans: "Inter", "Noto Sans SC", -apple-system, BlinkMacSystemFont, "Segoe UI", Roboto, "Helvetica Neue", Arial, "PingFang SC", "Hiragino Sans GB", "Microsoft YaHei", sans-serif;
   --font-serif: "Merriweather", "Noto Serif SC", Georgia, "Times New Roman", "Songti SC", "SimSun", serif;
@@ -43,6 +46,24 @@ html[data-theme="dark"] {
   --shadow-card: 0 24px 56px rgba(8, 11, 19, 0.55);
 }
 
+/* ===== 阅读模式：将正文切换为衬线（长文更舒适） =====
+ * 使用方式（任选其一）：
+ *  1) 在页面/文章容器上加类名 .reading-serif
+ *  2) 给 <html> 设置 data-reading="serif"
+ *  3) 给文章 <article class="post"> 加上 .reading-serif
+ */
+.reading-serif,
+.reading-serif body,
+.reading-serif .post,
+.post.reading-serif,
+html[data-reading="serif"] body {
+  font-family: var(--font-serif);
+}
+
+/* 确保代码区仍用等宽字体 */
+.reading-serif pre,
+.reading-serif code { font-family: var(--font-mono); }
+
 *, *::before, *::after {
   box-sizing: border-box;
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@@ -88,6 +109,9 @@ h6 {
   color: inherit;
 }
 
+/* UI/导航/按钮：确保使用无衬线（Inter 系） */
+.site-nav, .nav-cta, .hero-button, button, input, select, textarea { font-family: var(--font-sans); }
+
 p {
   margin: 0 0 1.2rem;
 }
