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如何解码pcap包并发送点云数据到ROS

1 简介

本文档将展示如何解码pcap包并发送点云数据到ROS。 在阅读本文档之前，请确保已阅读雷达用户手册和 参数简介 。

2 步骤

2.1 获取数据端口号

首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号，默认值为msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述内容，请查看雷达用户手册。

2.2 设置参数文件的common部分

common:
  msg_source: 3                                       
  send_packet_ros: false                                
  send_point_cloud_ros: true                            
  send_packet_proto: false                              
  send_point_cloud_proto: false                         
  pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap        

由于消息来自pcap包，因此请设置 msg_source = 3 。

将点云发送到ROS以查看，因此设置 send_point_cloud_ros = true 。

请确保路径pcap_path 是正确的。

2.3 设置参数文件的 lidar-driver部分

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RS128            
      frame_id: /rslidar           
      msop_port: 6699             
      difop_port: 7788           
      start_angle: 0               
      end_angle: 360              
      min_distance: 0.2            
      max_distance: 200           
      use_lidar_clock: false      

将 lidar_type 设置为LiDAR类型 。

设置 msop_port 和 difop_port 为雷达数据端口号。

2.4设置配置文件的lidar-ros部分

ros:
  ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets    
  ros_send_packet_topic: /rslidar_packets    
  ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points     

将 ros_send_point_cloud_topic 设置为发送点云的话题。

2.5 运行

运行程序。