docs : 서보모터

Author: jeonghye-choi

부품&연결방법/모터.md

@@ -1,4 +1,180 @@
-# 📌 
+# 📌 모터
+
+- DC 모터
+
+    - 전원이 연결되면 연속으로 회전
+
+    - 정확한 위치 제어 어려움
+
+- 서보 모터
+
+    - 정밀 제어 가능
+
+- 스텝 모터
+
+    - 분할각 단위로만 회전 가능
+
+    - 하나의 펄스가 주어지면 분할각 만큼 회전하고 멈춤
+
+<br><br>
+
+### ✔ 서보 모터
+
+- 0-180도 사이 회전
+
+- PWM신호로 위치 제어
+
+    - 50Hz : 20ms
+
+    - 1ms : 0도 , 2ms : 180도
+
+- 3개 연결선
+
+    - VCC : 붉은색
+
+    - GND : 검정색 갈색
+
+    - PWM출력 가능한 핀 : 노란색, 주황색 또는 흰색
+
+
+- **"Servo"**라이브러리
+
+- 사용방법
+
+    1. "Servo"라이브러리
+
+    2. 객체 생성 : Servo myServo;
+
+    3. 제어핀 연결 : myServo.attach(servoPin);
+
+    4. 각도 지정 : myServo.write(angle);
+
+- 연결방법
+
+    ![image](https://user-images.githubusercontent.com/54584063/84380258-04589080-ac22-11ea-98ac-a5121c65324d.png)
+
+- LAB
+
+    - 서보모터 제어
+
+        ```c
+        #include <Servo.h>
+
+        Servo myServo;
+        int servoPin = 11;
+
+        void setup(){
+            myServo.attach(servoPin);
+        }
+
+        void loop(){
+            int angle;
+            for(angle=0; angle<180; angle++>){
+                myServo.write(angle);
+                delay(5);
+            }
+            for (angle=100; angle>0; angle--){
+                myServo.write(angle);
+                delay(5);
+            }
+        }
+        ```
+    - 가변저항으로 서보 제어
+
+        ```c
+        #include <Servo.h>
+
+        Servo myServo;
+        int servoPin = 11;
+
+        void setup(){
+            myServo.attach(servoPin);
+        }
+
+        void loop(){
+            int value = analogRead(A0);
+            int angle = map(value, 0, 1023, 0, 180);
+            myServo.write(angle);
+        }
+        ```
+    - 가변저항값 -> 서보모터 회전 시간 제어
+
+        ```c
+        #include <Servo.h>
+
+        Servo myServo;
+        int servoPin = 11;
+
+        void setup(){
+            myServo.attach(servoPin);
+        }
+
+        void loop(){
+            time_current = millis();
+            if (time_current - time_previous >= interval){
+                time_previous = time_current;
+                angle += angle_step;
+                if (angle > 180){
+                    angle = 180;
+                    angle_stemp += -1
+                }
+                else if (angle < 0>){
+                    angle =0;
+                    angle_step *= -1;
+                }
+                myServo.write(angle);
+            }
+            int reading = analogRead(A0);
+            int new_interval = map(reading, 0, 1023, 5, 20);
+            if (new_interval != interval){
+                interval = new_interval;
+                Serial.print("Current Interval : ");
+                Serial.println(interval);
+            }
+        }
+
+        ```
+    - 시리얼 모니터로 서보 제어
+
+        ```c
+        #include <Servo.h>
+
+        Servo myServo;
+
+        void setup(){
+            myServo.attach(servoPin)
+        }
+        void loop(){
+            while (Serial.available()){
+                char data = Serial.read();
+                if (data == '\n'){
+                    process_it = true;
+                    break;
+                }
+                buffer += data;
+            }
+            if (process_it) {
+                process_it = false;
+                int angle = buffer.toInt();
+                Serial.print(String(">> ") + buffer);
+                if (angle<0 || angle>180) {
+                    Serial.println("...invalid angle.");
+                }else {
+                    Serial.println();
+                    myServo.write(angle);
+                    delay(3);
+                }
+                buffer = "";
+            }
+        }
+
+        ```
+
+
+<br><br>
+
+### ✔ DC 모터
+
 
 ### ✔ 연결방법
 
@@ -16,4 +192,12 @@
 
 <br><br>
 
-### 🔎 정리
+### 🔎 정리
+
+- 서보모터
+
+    - 정밀한 위치제어 가능
+
+    - 0-180도 범위만 회전
+
+    - "Servo"라이브러리