Feature/bi piper so100 support

README_piper_teleoperation.md

@@ -0,0 +1,344 @@
+# 🤖 Guía Rápida: Teleoperación Bi-Manual Piper con SO100
+
+Guía práctica para teleoperar 2 robots Piper usando 2 brazos SO100 modificados (7 DOF) como líderes.
+
+---
+
+## 📋 Hardware
+
+- **2 Robots Piper** (followers) - USB-to-CAN
+- **2 Brazos SO100 modificados** (leaders) - 7 motores/brazo (IDs 1-7)
+- **2 Adaptadores USB-to-CAN** (Geschwister Schneider)
+- **Cámaras** (opcional)
+
+**Mapeo de Juntas:**
+```
+Motor SO100        →  Piper Joint
+Motor 1 (ID 1)     →  joint_0 (shoulder_pan)
+Motor 2 (ID 2)     →  joint_1 (shoulder_lift)
+Motor 3 (ID 3)     →  joint_2 (elbow_flex)
+Motor 4 (ID 4)     →  joint_3 (forearm_roll) ⭐ Nuevo motor
+Motor 5 (ID 5)     →  joint_4 (wrist_flex)
+Motor 6 (ID 6)     →  joint_5 (wrist_roll)
+Motor 7 (ID 7)     →  joint_6 (gripper)
+```
+
+---
+
+## 🚀 GUÍA PASO A PASO
+
+### **PASO 1: Activar Entorno**
+
+```bash
+conda activate lerobot_piper
+cd /home/mbrq/NONHUMAN/TELEOPERATION/lerobot
+```
+
+---
+
+### **PASO 2: Verificar Hardware SO100 (Puertos Seriales)**
+
+```bash
+# Ver puertos seriales de los SO100
+ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null
+```
+
+**Salida esperada:**
+```
+crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 Nov  3 20:20 /dev/ttyACM0
+crw-rw---- 1 root dialout 166, 1 Nov  3 20:20 /dev/ttyACM1
+```
+
+✅ 2 SO100 detectados
+
+**Si no tienes permisos:**
+```bash
+sudo usermod -a -G dialout $USER
+# Cerrar sesión y volver a entrar
+```
+
+---
+
+### **PASO 3: Verificar Hardware Piper (Adaptadores CAN)**
+
+```bash
+# Ver adaptadores USB-to-CAN
+lsusb | grep -i "CAN\|gs_usb\|Schneider\|OpenMoko"
+```
+
+**Salida esperada:**
+```
+Bus 001 Device 080: ID 1d50:606f OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter
+Bus 001 Device 086: ID 1d50:606f OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter
+```
+
+✅ 2 Pipers detectados
+
+---
+
+### **PASO 4: Ver Interfaces CAN**
+
+```bash
+# Ver interfaces CAN creadas
+ip link show type can
+```
+
+**Salida esperada:**
+```
+22: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT
+23: can1: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT
+```
+
+- `state DOWN` → Necesita activarse ❌
+- `state UP` → Listo para usar ✅
+
+---
+
+### **PASO 5: Identificar Direcciones USB de las Interfaces CAN**
+
+```bash
+for iface in $(ip -br link show type can | awk '{print $1}'); do
+    BUS_INFO=$(sudo ethtool -i "$iface" 2>/dev/null | grep "bus-info" | awk '{print $2}')
+    echo "Interfaz: $iface -> Puerto USB: $BUS_INFO"
+done
+```
+
+**Salida esperada:**
+```
+Interfaz: can0 -> Puerto USB: 1-3.3:1.0
+Interfaz: can1 -> Puerto USB: 1-1:1.0
+```
+
+✅ **Guarda estas direcciones USB** (necesarias para el siguiente paso)
+
+---
+
+### **PASO 6: Activar Interfaces CAN (ponerlas UP)**
+
+**⚠️ Usa las direcciones USB del paso anterior**
+
+```bash
+# Activar can0 (ajusta la dirección USB según tu sistema)
+sudo bash ~/miniconda3/envs/lerobot_piper/lib/python3.11/site-packages/piper_sdk/can_activate.sh can0 1000000 1-3.3:1.0
+
+# Activar can1 (ajusta la dirección USB según tu sistema)
+sudo bash ~/miniconda3/envs/lerobot_piper/lib/python3.11/site-packages/piper_sdk/can_activate.sh can1 1000000 1-1:1.0
+```
+
+**Verificar que estén UP:**
+```bash
+ip link show can0 | grep "state"
+ip link show can1 | grep "state"
+```
+
+**Debe mostrar:**
+```
+state UP
+state UP
+```
+
+✅ Interfaces CAN activadas
+
+---
+
+### **PASO 7: Calibrar Brazos Líderes (solo primera vez)**
+
+**⚠️ Este paso solo se hace UNA VEZ. La calibración se guarda permanentemente.**
+
+```bash
+python -m lerobot.calibrate \
+    --teleop.type=bi_so100_piper_leader \
+    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM0 \
+    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM1 \
+    --teleop.id=my_bi_piper_leader
+```
+
+**Proceso interactivo:**
+
+#### **Para BRAZO IZQUIERDO:**
+
+1. **Mensaje:** "Mueve el brazo a la mitad de su rango y presiona ENTER..."
+   - ✋ Mover brazo izquierdo a posición intermedia → **ENTER**
+
+2. **Mensaje:** "Mueve todas las juntas (menos 'wrist_roll') a través de su rango completo. ENTER para parar..."
+   - ✋ Mover cada junta desde su mínimo hasta su máximo:
+     - shoulder_pan
+     - shoulder_lift
+     - elbow_flex
+     - forearm_roll
+     - wrist_flex
+     - gripper
+   - **ENTER** cuando termines
+
+3. Verás una tabla con los rangos registrados
+
+#### **Para BRAZO DERECHO:**
+
+Repite el mismo proceso (el sistema lo pedirá automáticamente)
+
+**Confirmación:**
+```
+Calibración guardada en ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so100_piper_leader/my_bi_piper_leader_left.json
+Calibración guardada en ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so100_piper_leader/my_bi_piper_leader_right.json
+```
+
+✅ Calibración completada
+
+---
+
+### **PASO 8: Teleoperar (¡El momento de la verdad!)**
+
+#### **Opción A: Sin cámaras (más simple)**
+
+```bash
+python -m lerobot.teleoperate \
+    --robot.type=bi_piper_follower \
+    --robot.left_port=can0 \
+    --robot.right_port=can1 \
+    --robot.id=my_bi_piper \
+    --teleop.type=bi_so100_piper_leader \
+    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM0 \
+    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM1 \
+    --teleop.id=my_bi_piper_leader \
+    --fps=60
+```
+
+#### **Opción B: Con cámaras y visualización**
+
+```bash
+python -m lerobot.teleoperate \
+    --robot.type=bi_piper_follower \
+    --robot.left_port=can0 \
+    --robot.right_port=can1 \
+    --robot.id=my_bi_piper \
+    --robot.cameras='{
+        left: {"type": "opencv", "index_or_path": 0, "width": 640, "height": 480, "fps": 30},
+        top: {"type": "opencv", "index_or_path": 1, "width": 640, "height": 480, "fps": 30},
+        right: {"type": "opencv", "index_or_path": 2, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}
+    }' \
+    --teleop.type=bi_so100_piper_leader \
+    --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM0 \
+    --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM1 \
+    --teleop.id=my_bi_piper_leader \
+    --display_data=true \
+    --fps=60
+```
+
+**Para detener:** `Ctrl+C`
+
+---
+
+## ✅ CHECKLIST RÁPIDO
+
+```bash
+# 1. Entorno activado
+conda activate lerobot_piper
+
+# 2. Ver SO100 (2 puertos esperados)
+ls -l /dev/ttyACM*
+
+# 3. Ver Pipers (2 adaptadores esperados)
+lsusb | grep -i CAN
+
+# 4. Ver interfaces CAN (2 interfaces esperadas)
+ip link show type can
+
+# 5. Identificar USB
+for iface in $(ip -br link show type can | awk '{print $1}'); do BUS_INFO=$(sudo ethtool -i "$iface" 2>/dev/null | grep "bus-info" | awk '{print $2}'); echo "$iface -> $BUS_INFO"; done
+
+# 6. Activar CAN (usar direcciones del paso 5)
+sudo bash ~/miniconda3/envs/lerobot_piper/lib/python3.11/site-packages/piper_sdk/can_activate.sh can0 1000000 1-X.X:1.0
+sudo bash ~/miniconda3/envs/lerobot_piper/lib/python3.11/site-packages/piper_sdk/can_activate.sh can1 1000000 1-Y.Y:1.0
+
+# 7. Verificar estado UP
+ip link show can0 | grep "state"
+ip link show can1 | grep "state"
+
+# 8. Calibrar (solo primera vez)
+python -m lerobot.calibrate --teleop.type=bi_so100_piper_leader --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM0 --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_bi_piper_leader
+
+# 9. Teleoperar
+python -m lerobot.teleoperate --robot.type=bi_piper_follower --robot.left_port=can0 --robot.right_port=can1 --robot.id=my_bi_piper --teleop.type=bi_so100_piper_leader --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM0 --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_bi_piper_leader --fps=60
+```
+
+---
+
+## 🐛 SOLUCIÓN DE PROBLEMAS
+
+### ❌ Problema: Interface CAN en estado DOWN
+
+**Solución:**
+```bash
+# Activar con dirección USB (obtener con ethtool -i canX)
+sudo bash ~/miniconda3/envs/lerobot_piper/lib/python3.11/site-packages/piper_sdk/can_activate.sh can0 1000000 1-3.3:1.0
+```
+
+### ❌ Problema: Permission denied en /dev/ttyACM*
+
+**Solución:**
+```bash
+sudo usermod -a -G dialout $USER
+# Cerrar sesión y volver a entrar
+```
+
+### ❌ Problema: Solo 1 Piper detectado
+
+**Verificar:**
+```bash
+lsusb | grep -i CAN
+```
+Si solo aparece 1 línea → revisar conexión física del segundo Piper
+
+### ❌ Problema: "Failed to initialize Piper SDK"
+
+**Verificar que interfaces estén UP:**
+```bash
+ip link show can0 can1 | grep state
+```
+Ambos deben mostrar `state UP`
+
+### ❌ Problema: Motor ID no detectado en SO100
+
+**Verificar IDs de motores:**
+```bash
+python -m lerobot.find_port
+# Revisar que los 7 motores (IDs 1-7) estén presentes
+```
+
+### ❌ Problema: Puertos USB cambiaron después de desconectar
+
+**Re-verificar puertos:**
+```bash
+ls -l /dev/ttyACM*  # SO100
+ip link show type can  # Piper
+```
+
+---
+
+## 📝 NOTAS IMPORTANTES
+
+⚠️ **IMPORTANTE:**
+1. **Las interfaces CAN se desactivan al reiniciar** → Activa `can0` y `can1` cada sesión
+2. **La calibración se guarda permanentemente** → Solo calibrar una vez (a menos que muevas los motores o cambies el setup)
+3. **Los puertos USB pueden cambiar** → Siempre verificar `/dev/ttyACM*` antes de teleoperar
+4. **El bitrate debe ser 1000000** para comunicación Piper
+5. **Motor ID 6 (wrist_roll)** → No se calibra manualmente, rango automático 0-4095
+
+---
+
+## 🎓 REFERENCIAS
+
+- [LeRobot Documentation](https://huggingface.co/docs/lerobot)
+- [Piper SDK](https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk)
+- [SO100 Arm](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100)
+
+---
+
+**✅ TELEOPERACIÓN EXITOSA**
+
+Este documento fue validado con una teleoperación bi-manual exitosa el 4 de noviembre de 2025.
+
+**Creado:** Noviembre 2025  
+**Última actualización:** Noviembre 2025  
+**Proyecto:** TELEOPERATION - NONHUMAN Lab
+

pyproject.toml

@@ -103,10 +103,12 @@ feetech = ["feetech-servo-sdk>=1.0.0"]
 dynamixel = ["dynamixel-sdk>=3.7.31"]
 
 # Robots
+piper = ["piper-sdk>=0.3.2"]
 gamepad = ["lerobot[pygame-dep]", "hidapi>=0.14.0"]
 hopejr = ["lerobot[feetech]", "lerobot[pygame-dep]"]
 lekiwi = ["lerobot[feetech]", "pyzmq>=26.2.1"]
 kinematics = ["lerobot[placo-dep]"]
+
 intelrealsense = [
     "pyrealsense2>=2.55.1.6486 ; sys_platform != 'darwin'",
     "pyrealsense2-macosx>=2.54 ; sys_platform == 'darwin'",

src/lerobot/calibrate.py

@@ -36,6 +36,7 @@
 from lerobot.robots import (  # noqa: F401
     Robot,
     RobotConfig,
+    bi_piper_follower,
     hope_jr,
     koch_follower,
     lekiwi,
@@ -46,6 +47,7 @@
 from lerobot.teleoperators import (  # noqa: F401
     Teleoperator,
     TeleoperatorConfig,
+    bi_so100_piper_leader,
     homunculus,
     koch_leader,
     make_teleoperator_from_config,

src/lerobot/record.py

@@ -79,6 +79,7 @@
 from lerobot.robots import (  # noqa: F401
     Robot,
     RobotConfig,
+    bi_piper_follower,
     bi_so100_follower,
     hope_jr,
     koch_follower,
@@ -90,6 +91,7 @@
     Teleoperator,
     TeleoperatorConfig,
     bi_so100_leader,
+    bi_so100_piper_leader,
     homunculus,
     koch_leader,
     make_teleoperator_from_config,

src/lerobot/robots/bi_piper_follower/__init__.py

@@ -0,0 +1,5 @@
+# src/lerobot/robots/bi_piper_follower/__init__.py
+from .bi_piper_follower import BiPiperFollower
+from .config_bi_piper_follower import BiPiperFollowerConfig
+
+__all__ = ["BiPiperFollower", "BiPiperFollowerConfig"]