Slow-Ramp Geschwindigkeitsberechnung einbinden

[Xasin]

Für den Roboter sollte demnächst wohl gern eine "slow ramp-up" Geschwindigkeitsberechnung eingebaut werden, welche für gerade Strecken volle, für Kurven jedoch niedrigere Geschwindigkeiten an strebt.

Um zusätzlich das Fahrverhalten des Roboters zu verbessern sollte die Geschwindigkeit nicht sofort wieder hoch gesetzt werden, sondern nach einer Auslenkung graduell erhöht werden, sodass der Roboter z.B. in Bereichen mit mehreren Kurven, oder bei Gegenden in denen enge Radien erfordert sind, nicht dauernd die Linie verliert.

[Xasin]

Lief nicht ganz nach Plan - Stellt sich heraus dass zusammen mit dem Intersection-Code eine insgesamt kleinere Geschwindigkeit, sowie eine direkt proportionale Rampe, dann doch etwas besser ist!