一个单机闭环的问题.a problem about IntraLoopClosure

[Whaaao]

作者您好，非常感谢您的开源工作。我遇到了一个单机闭环的问题，感觉可能是一个bug：
在lidarIris单机闭环部分

DCL-SLAM/src/lidarIrisDescriptor.cpp

Line 700 in 55561ed

std::pair<int, float> lidar_iris_descriptor::detectIntraLoopClosureID(

使用了Eigen::MatrixXf new_iris_rowkeys来保存关键帧的rowkey，
并使用Eigen::VectorXi indice(candidates_num_)来保存kdtree的搜索结果（indice中保存的new_iris_rowkeys的列索引）
但由于从iris_rowkeys[id_]赋值new_iris_rowkeys时跳过了recent关键帧，导致new_iris_rowkeys的第indice[i]列并不一定与iris_rowkeys[id_][indice[i]]对应

DCL-SLAM/src/lidarIrisDescriptor.cpp

Lines 719 to 722 in 55561ed

	if (iris_rowkey.first > cur_ptr - exclude_recent_frame_num_)
	{
	continue;
	}

这里candidate_iris_feature也不一定是对应的，这会导致找不到正确的单机闭环

DCL-SLAM/src/lidarIrisDescriptor.cpp

Line 751 in 55561ed

lidar_iris_descriptor::featureDesc candidate_iris_feature = iris_features[id_][indice[i]];

之后我创建了一个std::vector new_iris_rowkeys_ptr;记录new_iris_rowkeys对应帧的id：
new_iris_rowkeys.conservativeResize(rows_, cur_row+1);
new_iris_rowkeys.block(0, cur_row, rows_, 1) = iris_rowkey.second.block(0, 0, rows_, 1);
new_iris_rowkeys_ptr.emplace_back(iris_rowkey.first);
并将后面的indice[i]全部替换为new_iris_rowkeys_ptr[indice[i]]
现在可以正确地找到单机闭环了

[8613425400769]

@Whaaao 你好，现在我用fast-lio2做前段也是无法实现机器人内部闭环，请问有解决方案吗