通过call map_server的service来获取全局地图信息
通过tf获取当前机器人坐标
通过订阅消息获取rviz上设置的goal
路径规划并发布path
本节推荐工程结构
src
├──course_agv_gazebo
├──course_agv_description
├──course_agv_control
└──course_agv_nav
├── CMakeLists.txt
├── launch
│ ├── nav.launch
│ └── nav.rviz
├── package.xml
├── scripts
│ ├── global_planner.py # 文件已存在
│ ├── your_own_planner.py # 自己创建
│ └── stupid_tracking.py # 文件已存在
└── srv
└── Plan.srv # use for global planner运行course_agv_nav/nav.launch查看效果:
- 如何设置goal
